[发明专利]消防机器人避障方法及系统

权利要求书

1.一种避障方法，其特征在于，所述避障方法用于消防机器人避障，所述消防机器人设置有旋转式激光扫描仪，所述避障方法包括：

获取所述旋转式激光扫描仪输出的扫描数据、减速预设距离和刹车预设距离；

根据所述扫描数据确定障碍物与所述消防机器人之间的实时距离；

判断所述实时距离是否小于或者等于所述减速预设距离，获得第一判断结果；

当所述第一判断结果表示所述实时距离小于或者等于减速预设距离时，发出减速指令以控制所述消防机器人减速运行；

判断减速运行后所述消防机器人与障碍物之间的实时距离是否等于刹车预设距离，获得第二判断结果；

当所述第二判断结果表示实时距离等于刹车预设距离时，发出刹车指令以控制所述消防机器人进行刹车；

所述旋转式激光扫描仪为旋转式激光扫描测距仪，所述根据所述扫描数据确定障碍物与所述消防机器人之间的实时距离，具体包括：

以消防机器人的前端面的中心为极点、垂直于所述前端面的所述消防机器人的中轴线为极轴建立极坐标系；所述极坐标系是将旋转式激光扫描测距仪的扫描数据通过软件兼容的方式显示在所述极坐标系中，所述极坐标系中角度的正方向为所述旋转式激光扫描仪的旋转方向；将极角为±90°、半径为R的扇形区域分成n个相邻扇形的半径差值为10cm的小区间；

根据所述旋转式激光扫描测距仪输出的扫描数据确定障碍物与所述消防机器人前端面的位置关系；

根据所述位置关系将位于所述前端面前方的所述扫描数据标记在所述极坐标系中，获得障碍物距离模型；

根据所述障碍物距离模型确定距离所述前端面最近的点为参照点；

将所述参照点与所述前端面的距离确定为障碍物与所述消防机器人之间的实时距离。

2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述发出刹车指令以控制所述消防机器人进行刹车后，还包括：

获取刹车运动方向和重启运动方向，所述刹车运动方向为所述消防机器人执行刹车动作时的运动方向，所述重启运动方向为所述消防机器人执行所述刹车动作后重新启动的运动方向；

判断所述刹车运动方向和所述重启运动方向的夹角是否大于90°，获得第三判断结果；

当所述第三判断结果表示所述夹角大于90°时，控制所述消防机器人按照所述重启运动方向运动；

当所述第三判断结果表示所述夹角小于90°时，则禁止所述消防机器人按照所述重启运动方向运动。

3.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述发出刹车指令以控制所述消防机器人进行刹车后，还包括：

获取刹车运动方向和重启运动方向，所述刹车运动方向为所述消防机器人执行刹车动作时的运动方向，所述重启运动方向为所述消防机器人执行所述刹车动作后重新启动的运动方向；

判断所述重启运动方向和所述刹车运动方向的夹角是否等于180°，获得第四判断结果；

当所述第四判断结果表示所述夹角等于180°，控制所述消防机器人按照所述重启运动方向运动；

当所述第四判断结果表示所述夹角不等于180°时，则发出锁止指令以将所述消防机器人锁止。

4.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述消防机器人减速运行时的运行速度为原行驶速度的0.6倍。