[发明专利]一种减小料箱行走冲击的方法

说明书

本发明公开了一种减小料箱行走冲击的方法，包括以下步骤：步骤一：当时间t处于0到0.5a的时间段内时，使得比例流量阀的输入电压u为：其中u_max为u的最大值，c为常数，且0c＜1，a为调节u的周期的常数，a＞0，该时间段内料箱(1)处于加速运动阶段；步骤二：当时间t处于0.5a到0.5a+m的时间段内时，使得比例流量阀的输入电压u为u_max，其中m＞0，该时间段内料箱(1)处于匀速运动阶段；步骤三：当时间t处于0.5a+m到a+m的时间段内时，使得比例流量阀的输入电压u为：该时间段内料箱处于减速运动阶段，本发明采用正弦加速度运动曲线设计了电压曲线，可以让料箱在加速和减速过程中的冲击大大减小。

技术领域

本发明属于砖块生产技术领域，具体涉及一种减小料箱行走冲击的方法。

背景技术

如图1所示，砌块成型机的布料装置包括料斗、料箱1、摇臂3和液压缸2，料斗用于存放骨料，料箱1用于运送来自料斗中的骨料至模具中，液压缸2的伸缩运动会通过摇臂3为料箱1的运动提供动力，料箱1在实际工作中需要经过三个运动阶段，分别为初始加速段、中间匀速段后末尾减速段，因此用于为料箱1提供动力的液压缸2也需要有对应的三个运动阶段。由于料箱1行走的位置精度要求不高，一般采用比例流量阀控制液压缸的速度，通过控制比例流量阀阀芯开口大小来控制液压油的流量从而控制液压缸的运动速度。为了实现向比例流量阀输入不同的电压信号以改变阀芯开口大小，常将多个数值存储在控制器内，选其一转化成模拟量电压输出至比例流量阀中，对应不同大小的数值，料箱1将以不同的速度行走，例如图2所示，初始电压为10v，料箱1会逐渐加速到最大速度后匀速运动，然后电压降为5v，料箱1进入减速运动阶段。采用这种控制方法时，料箱1在变速(加速或减速)和停止时存在刚性冲击，还会发生抖动，导致设备使用寿命降低，限制了料箱的运动速度(因为存在冲击和抖动因此运动速度不宜过大)。

发明内容

本发明的目的在于提供一种减小料箱行走冲击的方法。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种减小料箱行走冲击的方法，所述料箱由液压缸驱动，所述液压缸由比例流量阀来控制液压油的流量，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：当时间t处于0到0.5a的时间段内时，使得比例流量阀的输入电压u为：

其中u_max为u的最大值，c为常数，且0c＜1，a为调节u的周期的常数，a＞0，该时间段内料箱处于加速运动阶段；

步骤二：当时间t处于0.5a到0.5a+m的时间段内时，使得比例流量阀的输入电压u为u_max，其中m＞0，该时间段内料箱处于匀速运动阶段；

步骤三：当时间t处于0.5a+m到a+m的时间段内时，使得比例流量阀的输入电压u为：该时间段内料箱处于减速运动阶段。

进一步地，所述a＝1。

进一步地，所述c＝0.8。

进一步地，1.5＞m＞0.5。

进一步地，所述液压缸通过摇臂控制料箱的运动。

相对于现有技术，本发明的有益效果如下：(1)本发明采用正弦加速度运动曲线设计了电压曲线，可以让料箱的加速度的改变处于连续平滑的状态，应用该电压曲线可以让料箱在加速和减速过程中的冲击大大减小；

(2)该电压曲线在速度上升和下降过程可以用同一个函数表示，相比较其他的曲线，应用相对简单；

(3)电压曲线电压初始值为(1-c)u_max，解决了死区和压力损失导致的行走机构反应迟钝的问题。

附图说明

图1是本发明的料箱的驱动结构示意图。

图2是现有技术比例流量阀输入电压值与时间的关系图。