[发明专利]一种擦洗工作末端

权利要求书

1.一种擦洗工作末端，其特征在于，包括储液模块(1)、控制减振模块(2)、清洗模块(3)、清洗供液水泵(201)和废液回收水泵(202)，储液模块(1)安装于控制减振模块(2)的一侧，清洗模块(3)安装于控制减振模块(2)的另一侧；储液模块(1)能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接，用于储藏清洗过程中的清洗液并进行过滤；储液模块(1)上设有出液口(104)和废液回收口(106)；清洗供液水泵(201)的入口与储液模块(1)的出液口(104)连接，出口与清洗模块(3)连接；废液回收水泵(202)的入口与清洗模块(3)连接，出口与储液模块(1)的废液回收口(106)连接；控制减振模块(2)包括减震单元和测距模块，减震单元用于整个擦洗工作末端与被擦洗表面接触时进行减震，测距模块根据减震单元的变形量来计算擦洗压力；清洗模块(3)包括清洗单元和自清洗单元，清洗单元能够对被擦洗表面清洗，自清洗单元能够对清洗单元进行清洗；

清洗模块(3)的清洗单元包括擦洗布清洗保护壳(301)、第一辊子(303)、擦洗布(304)、第二辊子(305)、清洗基座(306)和清洗底板(307)；擦洗布清洗保护壳(301)的一端与控制减振模块(2)连接；清洗底板(307)安装于擦洗布清洗保护壳(301)的另一端，清洗底板(307)与清洗基座(306)连接，清洗基座(306)上在清洗底板(307)的两端位置均安装有第二辊子(305)；擦洗布(304)沿第二辊子(305)和清洗底板(307)围绕一圈并撑紧；清洗基座(306)上在擦洗布清洗保护壳(301)的两侧分别安装有第一辊子(303)，其中一个第一辊子(303)上连接有驱动其转动的第一电机；擦洗布(304)夹于第一辊子(303)与清洗底板(307)之间；

自清洗单元包括旋转擦洗刷(302)和驱动旋转擦洗刷(302)转动的第二电机，旋转擦洗刷(302)安装于擦洗布清洗保护壳(301)内；擦洗布清洗保护壳(301)上与清洗底板(307)连接的一端设有开口，旋转擦洗刷(302)的刷毛从所述开口伸出并与擦洗布(304)接触；

擦洗布清洗保护壳(301)上在旋转擦洗刷(302)的两侧分别开设有清洗进液口(311)和清洗出液口(312)，清洗供液水泵(201)的口与清洗进液口(311)连接，废液回收水泵(202)的入口与清洗出液口(312)连接。

2.根据权利要求1所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，储液模块(1)包括机器人连接支架(101)、清洗液储箱(103)和清洗液储箱底板(107)，机器人连接支架(101)与清洗液储箱底板(107)分别设置于清洗液储箱(103)的两侧；机器人连接支架(101)与清洗液储箱底板(107)之间连接，使机器人连接支架(101)、清洗液储箱(103)和清洗液储箱底板(107)连接为整体结构；机器人连接支架(101)能够与用于操纵擦洗工作末端移动的机器人连接；清洗液储箱底板(107)与控制减振模块(2)连接；清洗液储箱(103)内部有过滤网(105)，出液口(104)和废液回收口(106)分别设置于清洗液储箱(103)上过滤网(105)的两侧；清洗液储箱(103)上设置出液口(104)的一侧还设有清洗液储箱换液口(102)。

3.根据权利要求1所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，控制减振模块(2)还包括缓冲基座(203)和控制器(205)，缓冲基座(203)与储液模块(1)之间通过减震单元连接，缓冲基座(203)还与清洗模块(3)连接；测距模块设置于缓冲基座(203)上，用于测量缓冲基座(203)相对于储液模块(1)的距离变化量，并利用减震单元的劲度系数计算清洗模块(3)与被擦洗表面的压力；测距模块与控制器(205)连接，控制器(205)能够与机器人控制柜连接并将清洗模块(3)与被擦洗表面的压力传输给机器人控制柜。

4.根据权利要求3所述的一种擦洗工作末端，其特征在于，减震单元包括分布于缓冲基座(203)和储液模块(1)之间的若干弹簧(207)，缓冲基座(203)和储液模块(1)通过弹簧(207)和弹簧立柱(208)进行连接。