[发明专利]一种基于3D模型的激光融合标定方法

权利要求书

1.一种基于3D模型的激光融合标定方法，其特征在于：其包括以下标定步骤：

(1)、将激光传感器装于运动机构上，并使得所述激光传感器的激光方向与运动方向相垂直，在运动过程中激光传感器触发并进行数据采集，得到网格状的数据；

(2)、根据运动方向的触发间距和激光的点间隔对网格状的数据进行补充，得到3D点云数据；

(3)、将3D点云数据与测量产品的3D模型进行对齐比对，得到激光相对产品的激光姿态。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D模型的激光融合标定方法，其特征在于：所述步骤(1)中，所述激光传感器每运动0.1mm，就自动触发一次激光，采集一次数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于3D模型的激光融合标定方法，其特征在于：所述步骤(3)中，将3D点云数据与测量产品的3D模型进行对齐比对，得到偏差值，通过调整激光的姿态参数，在偏差值最小时的参数作为最终激光姿态。

4.根据权利要求1所述的一种基于3D模型的激光融合标定方法，其特征在于：所述步骤(3)中，对齐步骤包括：

(3.1)、在所述3D点云数据和所述3D模型上分别选择N个点，N>3,且所述3D点云数据中的N个点和所述3D模型中的N个点都不共面；

(3.2)、通过矩阵变换计算得到基于N个点的仿射矩阵，得到的所述仿射矩阵作为进行ICP对齐的初始值；

(3.3)、通过ICP对齐方式计算得到所述3D点云数据和所述3D模型的仿射矩阵，通过对齐计算得到的仿射矩阵，得到激光相对产品的激光姿态。

5.根据权利要求1所述的一种基于3D模型的激光融合标定方法，其特征在于：所述激光姿态包括激光的位置、方向向量、运动向量。