[发明专利]基于双工位机器人的汽车密封条自动化后加工系统

权利要求书

1.一种基于双工位机器人的汽车密封条自动化后加工系统，其特征在于，包括：环绕设置的用于加工工件的上下料的滑轨式上下料机构、第二冲切台、工作交换台和第一冲切台，以及设置于其中部空间内的第一六轴机器人、第二六轴机器人及质量检测机构，其中：第一六轴机器人将置于滑轨式上下料机构上的代加工工件转入第一冲切台并向冲切系统发送反馈信号；第一冲切台冲切并向第一机器人反馈冲切完成信号，第一六轴机器人将工件转入工作交换台，工作交换台收到工件后向第二六轴机器人发送到位信号；第二六轴机器人将工作交换台上的工件转入第二冲切台加工后，再将工件转入质量检测机构进行检测，并将检测完成后的工件复位至上下料机构，完成整个加工过程。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征是，所述的第一六轴机器人和第二六轴机器人固定设置于地面或底座上，与滑轨式上下料机构、冲切台、交换台的底座保持相对静止，第一六轴机器人和第二六轴机器人的末端设有用于夹持并固定加工工件的机械手夹具，通过第一六轴机器人和第二六轴机器人位姿的改变而改变密封条的姿态。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征是，所述的加工工件为待进行后加工的汽车密封条，且能够为不同型号、尺寸与规格的汽车密封条，加工工件的截面形状与冲切台中的各冲切口截面应保持一致。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征是，所述的滑轨式上下料机构包括：运动装置、上下料夹持机构、定位机构、顶出下料机构和上下料滑轨，其中：上下料夹持机构用于固定上料以及下料的加工工件，配合第一六轴机器人和第二六轴机器人的动作夹持或放开加工工件，运动装置为通过电机同步带的运动带着加工工件在上下料滑轨上平移完成上下料，顶出下料机构为通过顶出气缸将加工完成的工件顶出，由人工收集下料，上下料定位机构是根据密封条的尺寸而定位，方便工人的上料以及保证加工的精度和安全。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征是，所述的工作交换台包括：交换台定位检测机构和交换台夹持机构，其中：交换台夹持机构用于固定来自第一机器人加工完的工件，并为第二机器人提供工件，即起到两个机器人间的交换作用，并会配合第一六轴机器人和第二六轴机器人的动作夹持或放开工件，交换台定位检测机构为对经过第一冲切台加工完的工件进行长度的定位和是否经过碰撞而发生形变的检测。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征是，所述的滑轨式上下料机构、工作交换台和质量检测机构中均设有运动控制器，该运动控制器包括：控制信号输入模块、编程模块和控制信号输出模块，控制信号输入模块与其他机构相连并传输上一步的完成信号，编程模块与控制信号输出相连，控制机构的运动并在完成后输出控制信号。