[发明专利]一种带有机械式气动吸盘的爬壁机器人

说明书

本发明涉及特种机器人应用技术领域，本发明提出一种带有机械式气动吸盘的爬壁机器人，包括机架，所述机架的前后两侧各设置有两个转动轮，所述机架的内部左右两侧均固定有双轴步进电机，所述双轴步进电机的输出轴端与转动轮相连接，位于一侧的两个转动轮通过皮带相连接，位于另一侧的两个转动轮也通过皮带相连接，所述皮带的外侧设置有护盖；所述皮带外部均匀固定有12个机械爬壁机构，所述机械爬壁机构包括连接垫片、通过连接垫片固定于所述皮带表面的爬壁组件以及与固定框架相连接的带孔吸盘。本发明采用的机械式爬壁机器人没有了足式运动的不连贯性和运动的缓慢，可进行广泛应用。

技术领域

本发明涉及特种机器人应用技术领域，尤其涉及到一种带有机械式气动吸盘的爬壁机器人。

背景技术

目前的爬壁机器人由于墙面的复杂性绝大多数用只能适用于单一项目，其中用于铁质船体，铁质罐体等的磁吸附式爬壁机器人发明占了绝大所数，适用于玻璃幕墙的气动吸盘样式由于结构复杂，有关发明还比较少，按运动方式分为气动吸盘式、足式气动吸盘式两种。

对比文件“201420269583.3”提出的一种用于机器人的爬壁行走系统以及“201520287051.7”提出的具有气路通断功能的吸盘提升模块，均需要真空泵来抽取气体，以及使用控制阀门的开关方式来控制吸盘工作。但是，该种方式容易出现导气管缠绕。

对比文件“201320175774.9”提出的一种高楼玻璃清洁机器人爬壁机构及PLC控制系统以及“201711111428.3”提出的越障式气动爬壁机器人，移动方式均为：当部分吸盘吸定时，控制另一部分吸盘移动，当移动的吸盘到达预定位置并吸定时，前一部分固定的吸盘松开并移动到下一个位置，以此来实现总体移动。该种结构同样需要真空泵实现吸附，同时，该类型爬壁机器人具有运动不连贯的缺陷。

因此，我们有必要对这样一种结构进行改善，以克服上述缺陷。

发明内容

本发明的目的是提供一种带有机械式气动吸盘的爬壁机器人。

本发明的上述技术目的是用过以下技术方案实现的：

一种带有机械式气动吸盘的爬壁机器人，包括机架，所述机架的前后两侧各设置有两个转动轮，所述机架的内部左右两侧均固定有双轴步进电机，所述双轴步进电机的输出轴端与转动轮相连接，位于一侧的两个转动轮通过皮带相连接，位于另一侧的两个转动轮也通过皮带相连接，所述皮带的外侧设置有护盖；

所述皮带外部均匀固定有12个机械爬壁机构，所述机械爬壁机构包括连接垫片、通过连接垫片固定于所述皮带表面的爬壁组件以及与固定框架相连接的带孔吸盘；