[发明专利]一种蚁足智能清障机器人

权利要求书

1.一种蚁足智能清障机器人，其特征是：包括机器主体和控制系统；

所述机器主体包括机器人车身(1)、行驶车轮(11)、车身高度升降机构(2)和车轮抱夹伸缩机构(3)，其中：

所述车身高度升降机构(2)，用于升降机器人车身(1)高度，并在机器人车身(1)伸展开后将机器人车身(1)稳固，所述车身高度升降机构(2)包括支撑轴(21)和驱动机构；所述支撑轴(21)一端与行驶车轮(11)固定连接，另一端设有相互垂直的第一延伸端(22)和第二延伸端(23)；所述第二延伸端(23)与机器人车身(1)转动连接，第一延伸端(22)依次铰接有第一铰接杆(24)、第二铰接杆(25)；所述机器人车身(1)转动连接有转动轴(26)，第二铰接杆(25)远离第一铰接杆(24)的端部与转动轴(26)固定连接，驱动机构的输出端与转动轴(26)固定连接；

所述驱动机构包括扇形蜗轮(27)和与扇形蜗轮(27)啮合的蜗杆(28)，所述车身高度升降机构(2)的驱动源输出端与蜗杆(28)固定连接，所述扇形蜗轮(27)的圆心端与转动轴(26)固定连接；

所述车轮抱夹伸缩机构(3)，用于根据待抱夹车轮尺寸进行前后调节供待抱夹车轮放置的抱夹空间大小，所述车轮抱夹伸缩机构(3)包括与机器人车身(1)滑动连接的抱夹机构和用于驱动抱夹机构水平移动的水平驱动装置；所述抱夹机构与待抱夹车轮接触的侧面为弧形凹面；

所述控制系统包括北斗GPS定位模块(4)、雷达定位测距模块(5)、视觉定位模块(6)、车轮定位测距模块(7)、动力电池模块(8)和集成控制模块(9)，其中：

所述北斗GPS定位模块(4)，用于对机器人进行全球定位，并根据控制中心发出的执行命令规划机器人的正确行使路径；

所述雷达定位测距模块(5)，用于测定机器人车身(1)与障碍物之间的距离信息，并将所述距离信息传输至集成控制模块(9)；

所述视觉定位模块(6)，用于通过获取机器人的实时画面来识别目标车辆，并结合所述距离信息判断机器人的准确位置；

所述车轮定位测距模块(7)，用于在对待抱夹车轮抱夹时，确定待抱夹车轮正确进入车轮抱夹伸缩机构(3)中的抱夹空间内；所述车轮定位测距模块(7)包括超声波雷达测距仪和辅助摄像头；

所述动力电池模块(8)，用于向机器人的全部机能运动供电；

所述集成控制模块(9)，用于根据控制中心发出的执行命令对机器人整体进行控制，并分析机器人各模块反馈的数据后生成相应的操作命令，以实现机器人完成一系列自动化工作。

2.根据权利要求1所述的一种蚁足智能清障机器人，其特征是：所述行驶车轮(11)为麦克拉姆轮。

3.根据权利要求1所述的一种蚁足智能清障机器人，其特征是：所述机器人车身(1)的最低高度为50mm-110mm。

4.根据权利要求1所述的一种蚁足智能清障机器人，其特征是：还包括供机器人之间进行自由机械组合以实现电力、数据有线连通的连接装置。

5.一种应用权利要求1-4任意一项所述机器人的智能停车系统。