[发明专利]一种三维物体识别方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种三维物体识别方法、图像处理装置及计算机可读存储介质，应用于智慧城市领域，其中方法包括：拍摄得到三维物体的彩色图像和深度图像；分别对彩色图像和深度图像进行目标分割，得到彩色分割图像和深度分割图像；利用彩色分割图像，来对深度分割图像进行修正；利用卷积神经网络来对修正之后的深度分割图像进行目标识别，以得到三维物体的类别。本申请首先拍摄三维图像的彩色图像和深度图像，并分别对其进行目标分割，然后利用彩色图像的分割结果，来对深度图像的分割结果进行修正，最后利用卷积神经网络来对修正后的深度图像的分割结果进行识别，以识别出三维物体，可见，本申请提供了一种三维物体的识别方法。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种三维物体识别方法、装置及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，各行各业都在提倡人工智能化，提倡使用机器来减轻人工作业的压力，例如家庭机器人，还有手术机器人、写作机器人和酒店机器人等。为了让机器能像人一样工作，首先需要解决机器人与外界世界进行交互的问题，使得机器人能够感知外界事物以及识别外界事物，这样才能让机器真正的实现智能化。

目前机器与外界进行交互的方法有采集外界事物的二维图像，并通过对该二维图像进行图像处理，来识别二维图像中的物体的类别。

虽然机器可以识别采集到的二维图像中的物体的类别，却无法确定采集到的二维图像中的物体是否为一个真实存在的物体还是只是一张平面图像，于是还缺少一种准确识别三维物体的方法。

发明内容

本申请实施例提供一种三维物体识别方法，可以针对不同的用户提供个性化的医疗机构评估服务。

第一方面，本申请实施例提供了一种三维物体识别方法，该方法包括：

拍摄得到三维物体的彩色图像和深度图像，所述深度图像为包含所述三维物体的色彩信息的图像，所述深度图像为包含所述三维物体的景深信息的图像；

分别对所述彩色图像和所述深度图像进行目标分割，得到彩色分割图像和深度分割图像；

利用所述彩色分割图像，来对所述深度分割图像进行修正；

利用卷积神经网络来对修正之后的深度分割图像进行目标识别，以得到所述三维物体的类别。

第二方面，本申请实施例提供了一种图像处理装置，该图像处理装置包括用于执行上述第一方面的三维物体识别方法的单元，该图像处理装置包括：

拍摄单元，用于拍摄得到三维物体的彩色图像和深度图像，所述深度图像为包含所述三维物体的色彩信息的图像，所述深度图像为包含所述三维物体的景深信息的图像；

分割单元，用于分别对所述彩色图像和所述深度图像进行目标分割，得到彩色分割图像和深度分割图像；

修正单元，用于利用所述彩色分割图像，来对所述深度分割图像进行修正；

识别单元，用于利用卷积神经网络来对修正之后的深度分割图像进行目标识别，以得到所述三维物体的类别。

第三方面，本申请实施例提供了另一种图像处理装置，包括处理器、输入设备和存储器，所述处理器、输入设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储支持图像处理装置执行上述三维物体识别方法的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，用以执行上述第一方面以及第一方面的任意一种实现方式的三维物体识别方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行，用以执行上述第一方面以及第一方面的任意一种实现方式的三维物体识别方法。