[发明专利]基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置

权利要求书

1.一种基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，步骤如下：

在数字地图中，预存储站台附近的区域划分信息，以及各种进/出站路径信息；所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为至少两列，每列沿车辆行驶方式包括至少两块区域；当某区域存在障碍物时，对应一种进/出站路径信息，每种进/出站路径信息规定一种进/出站路径；

车辆进/出站时，检测前方障碍物的大小和方位，结合自身的位置信息确定障碍物的位置信息；

将所述障碍物的位置信息与所述预存储站台附近的区域划分信息进行比较，判断障碍物落入的区域，选择与预存储的、该区域存在障碍物时的进/出站路径信息，以该进/出站路径信息所规定的进/出站路径进/出站。

2.根据权利要求1所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为两列，每列沿车辆行驶方式包括三块区域，共计六块区域。

3.根据权利要求2所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述六块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第六区域、第五区域、第四区域、第三区域、第二区域、第一区域；

当第一区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第二区域出站；

当第二区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站；

当第三区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；

当第四区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站；

当第五区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；

当第六区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站。

4.根据权利要求1所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为两列，每列沿车辆行驶方式包括两块区域，共计四块区域。

5.根据权利要求4所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述四块区域依据车辆行驶方向和从道路内侧到道路外侧的方向依次编号为第四区域、第三区域、第二区域、第一区域；

当第一区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第二区域出站；

当第二区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站；

当第三区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第四区域，出站时经由第二区域出站；

当第四区域存在障碍物时，对应的进/出站路径信息包括：进站时停靠第三区域，出站时经由第一区域出站。

6.根据权利要求1所述的基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法，其特征在于，所述区域划分信息包括：将站台附近的区域沿垂直于车辆行驶方向划分为三列，每列沿车辆行驶方式包括三块区域，共计九块区域。