[发明专利]机械手爪及取料机器人

权利要求书

1.一种机械手爪，其特征在于，包括：

伸缩驱动件(10)；及

第一夹臂(20)和第二夹臂(30)，所述第一夹臂(20)和所述第二夹臂(30)均与所述伸缩驱动件(10)驱动连接，并能够相互靠近或远离；且所述第一夹臂(20)与所述第二夹臂(30)呈夹角设置，沿靠近料框的方向上，所述第一夹臂(20)与所述第二夹臂(30)的间距呈递增趋势。

2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述伸缩驱动件(10)包括驱动主体(11)、及相对设置并均与所述伸缩主体驱动连接的第一伸缩杆(12)与第二伸缩杆(13)，所述第一夹臂(20)与所述第一伸缩杆(12)驱动连接，所述第二夹臂(30)与所述第二伸缩杆(13)驱动连接。

3.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于，所述第一夹臂(20)包括与所述第一伸缩杆(12)连接的第一连接板(21)、及与所述第一连接板(21)弧形轨迹移动连接的第一夹板(22)，所述第二夹臂(30)包括与所述第二伸缩杆(13)连接的第二连接板(31)、及与所述第二连接板(31)弧形轨迹移动连接的第二夹板(32)；该机械手爪还包括设置于所述伸缩驱动件(10)上的第一旋转驱动件、与所述第一旋转驱动件旋转驱动连接的主动轮、转动设置于所述第一连接板(21)上并与所述主动轮驱动配合的第一从动轮、及转动设置于所述第二连接板(31)上并与所述主动轮驱动配合的第二从动轮；所述第一夹板(22)与所述第一从动轮连接并可同步旋转，所述第二夹板(32)与所述第二从动轮连接并可同步旋转。

4.根据权利要求3所述的机械手爪，其特征在于，所述第一夹板(22)和所述第二夹板(32)均包括沿所述靠近料框的方向延伸设置的横板(40)、及与所述横板(40)垂直连接的竖板(50)，所述竖板(50)上设置有朝向所述料框延伸且纵向间隔设置的两个凸体(60)。

5.根据权利要求4所述的机械手爪，其特征在于，所有所述凸体(60)的外部套装有柔性件(70)。

6.根据权利要求1至5任一项所述的机械手爪，其特征在于，该机械手爪还包括旋转座(80)、及设置于所述旋转座(80)上的第二旋转驱动件(90)，所述第二旋转驱动件(90)与所述伸缩驱动件(10)旋转驱动连接。

7.根据权利要求6所述的机械手爪，其特征在于，该机械手爪还包括浮动机构，所述浮动机构与所述旋转座(80)连接，并能够使所述旋转座(80)在水平横向和垂直纵向上自适应浮动。

8.根据权利要求7所述的机械手爪，其特征在于，所述浮动机构包括横向浮动组件(100)，所述横向浮动组件(100)包括第一弹性件(110)、与所述旋转座(80)连接的立柱(120)、套设在所述立柱(120)外的滑块(130)、及与所述滑块(130)滑动配合的滑轨(140)，所述第一弹性件(110)的一端与所述滑块(130)连接，所述第一弹性件(110)的第二端与所述滑轨(140)连接。

9.根据权利要求8所述的机械手爪，其特征在于，所述浮动机构还包括纵向浮动组件，所述纵向浮动组件包括与所述滑轨(140)连接的立轴、与所述立轴纵向滑动套接的框体、及套装在所述立轴外部并约束在所述框体内的第二弹性件。

10.一种取料机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至9任一项所述的机械手爪。