[发明专利]用于控制自动驾驶车辆的系统和方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆，包括：

至少一个致动器，配置为控制车辆转向、换档、加速或制动；

至少一个传感器，配置为提供指示车辆外部特征的信号；以及

与非瞬态数据存储器通信的控制器，所述控制器配置为：

在自动驾驶模式下选择性地控制所述至少一个致动器，

根据来自所述至少一个传感器的信号识别靠近所述自动驾驶车辆的当前行驶车道的相邻行驶车道，

获取与所述当前行驶车道相关联的当前车道偏好值和与所述相邻行驶车道相关联的相邻车道偏好值，所述当前车道偏好值和所述相邻车道偏好值均为存储在所述非瞬态数据存储器中的校准值，

所述控制器进一步被配置为：

计算位于车辆外部的目标物体的相对位置和相对速度，

根据所述当前车道偏好值、所述相邻车道偏好值、所述目标物体的相对位置和目标物体的相对速度计算所述当前行驶车道的当前车道权重值与所述相邻行驶车道的相邻车道权重值；并且，响应于所述当前车道权重值超过所述相邻车道权重值以及所述控制器在自动驾驶模式下控制所述至少一个致动器，自动控制所述至少一个致动器，以执行从所述当前行驶车道向所述相邻行驶车道的车道变换操作。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，进一步包括车身，其具有驾驶员侧和乘客侧，其中，所述相邻行驶车道位于所述当前行驶车道的乘客侧，并且所述相邻车道偏好值超过所述当前车道偏好值。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，进一步包括车身，其具有驾驶员侧和乘客侧，所述相邻行驶车道位于所述当前行驶车道的乘客侧，并且响应于目标物体包括紧急车辆，所述相邻车道权重值超过所述当前车道权重值。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，所述控制器进一步被配置为：

根据来自所述至少一个传感器的信号识别靠近所述当前行驶车道的第二相邻行驶车道，

获取与所述第二相邻行驶车道相关联的第二相邻车道偏好值，所述第二相邻车道偏好值为存储在非瞬态数据存储器中的校准值，

根据所述第二相邻车道偏好值计算所述第二相邻行驶车道的第二相邻车道权重值，以及

响应于所述第二相邻车道权重值超过所述当前相邻车道权重值以及所述控制器在自动驾驶模式下控制所述至少一个致动器，自动控制所述至少一个致动器，以执行从所述当前行驶车道向所述第二相邻行驶车道的车道变换操作。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述目标物体位于所述相邻行驶车道中，并且其中，所述控制器进一步被配置为，根据所述目标物体的相对位置和相对速度计算相邻车道交通密度参数，并且其中，根据所述相邻车道交通密度参数计算所述相邻车道权重值。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，其中，所述控制器进一步被配置为，计算位于车辆外部的第二目标物体的第二相对位置和第二相对速度，所述第二目标物体位于所述相邻行驶车道中，并且其中，所述相邻车道交通密度参数进一步根据所述第二相对位置和所述第二相对速度确定。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述目标物体位于所述当前行驶车道中，并且其中，根据所述目标物体的相对位置和相对速度计算所述当前车道权重值。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆，其中，所述目标物体位于所述自动驾驶车辆前方。