[发明专利]截割滚筒齿座定位专用机器人

说明书

本发明涉及一种截割滚筒齿座定位专用机器人，它属于机器人技术领域。本发明主要解决现有截割滚筒齿座定位工艺存在着定位误差大和工装系统变得非常庞大而复杂的技术问题。本发明的技术方案是：一种截割滚筒齿座定位专用机器人，包括竖直滑动导轨和水平滑动导轨，其中：它还包括旋转定位机构、机器人手臂、十字接头、竖直丝杠座、连接座、导轨和主机架，所述旋转定位机构设在主机架一边的顶面上，所述导轨装在主机架另一边的顶面上，所述连接座装在导轨上，所述竖直滑动导轨装在连接座上，所述水平滑动导轨装在十字接头中，所述机器人手臂装在水平滑动导轨的头部以便于为截齿自动定位。

技术领域

本发明涉及一种截割滚筒齿座定位专用机器人，它属于机器人技术领域。

背景技术

截割滚筒的常规制造过程通常采用板式焊接工装实现，即根据截割滚筒齿座排布的设计位置加工一块L形弯板，在该板上两个孔为一组，精加工与齿座数量对应的若干组孔。弯板的一端安装在截割滚筒顶部，另一端支撑在与截割滚筒底面平行的工作台上。当弯板绕截割滚筒轴线转到预定的设计位置时，齿座通过连接工装定位在弯板上，此时如果齿座底面与截割滚筒表面间隙适当，就可以将齿座电焊定位在筒体表上，如果发生干涉，就要调整弯板沿滚筒轴向的位置，使齿座底面与筒体表面接触。发生这种情况通常是由于弯板或连接工装的制造精度偏低低、工人操作失误等原因造成的。较大的齿座定位误差会导致截割滚筒工作性能下降，缩短截割滚筒的使用寿命。

此外，由于采掘装备工作地质条件复杂，不同地质条件采掘机械选用的截割滚筒齿座布置形态存在较大差异。如果采用传统制造工艺制造截割滚筒，将使工装系统变得非常庞大而复杂，不利于截割滚筒的多样性，进而限制了采掘装备的工作适应性。

发明内容

本发明的目的是解决现有截割滚筒齿座定位工艺存在着定位误差大和工装系统变得非常庞大而复杂的技术问题，提供一种截割滚筒齿座定位专用机器人。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种截割滚筒齿座定位专用机器人，包括由竖直丝杠驱动电机、竖直支架、竖直导轨和竖直丝杠构成的竖直滑动导轨，由水平支架、水平滑轨、水平丝杠和水平丝杠驱动电机构成的水平滑动导轨，其中：它还包括旋转定位机构、机器人手臂、十字接头、竖直丝杠座、连接座、导轨和主机架，所述旋转定位机构设在主机架一边的顶面上，所述导轨装在主机架另一边的顶面上，所述连接座装在导轨上，所述竖直滑动导轨未设置竖直丝杠驱动电机的一端装在连接座上，所述竖直丝杠座设置的丝杠孔与竖直丝杠连接，所述竖直支架装在十字接头设置的竖直滑动导轨孔中，所述竖直丝杠座通过螺钉与十字接头连接使十字接头能上下滑动，所述水平滑动导轨装在十字接头设置的水平滑动导轨孔中且使水平丝杠与装在十字接头上的水平丝杠座连接，所述机器人手臂装在水平滑动导轨未设置水平丝杠驱动电机一端的头部以便于为截齿自动定位。

进一步地，所述旋转定位机构由悬臂支架、回转小齿轮、回转大齿轮、回转驱动电机、电机连接板、连接板、电机连接座、翻转驱动电机、翻转小齿轮、翻转大齿轮、销轴、转盘和翻转半圆轮组成，所述翻转大齿轮和翻转半圆轮通过销轴装在悬臂支架的悬臂上，所述转盘装在翻转大齿轮和翻转半圆轮上，所述回转大齿轮通过轴装在转盘的底面中心，所述连接板设在翻转大齿轮和翻转半圆轮之间并位于转盘的下方，所述电机连接板装在连接板上，所述回转驱动电机装在电机连接板上，所述回转小齿轮装在回转驱动电机的转轴上且与回转大齿轮相啮合，所述电机连接座装在悬臂支架内并位于翻转大齿轮的旁边，所述翻转驱动电机装在电机连接座上，所述翻转小齿轮装在翻转驱动电机的轴上并与翻转大齿轮相啮合。

本发明的有益效果是：

本发明结构简洁，对应的数据计算量小，坐标换算复杂程度低，适合实现齿座在截割滚筒上的参数化自动定位。当设计参数改变后，无需制作对应工装即可实现截割滚筒齿座的快速、准确定位，是实现采掘装备截割滚筒柔性化制造技术的核心。通过本发明布置齿座，既能提高截割滚筒的制造质量，又能实现快速参数化调整，有效降低的截割滚筒的制造成本，节约了制造工装模具的时间，提高制造效率。