[发明专利]辅助驾驶车辆中自动车道变换的纵向控制的设备和方法

说明书

本申请总体上涉及用于机动车辆中辅助驾驶控制系统执行的车道变换的方法和设备。特别地，该系统可操作以确定用于车道变换的要求，确定本车辆与前方车辆之间的第一行车间距以及本车辆与占据期望的车道的相邻车辆之间的第二行车间距。响应于第一行车间距和第二行车间距来调整本车辆的速度，以及响应于第二行车间距超过足够距离而启动车道变换。

技术领域

本公开总体涉及自主车辆的操作和可选操控的驾驶员确认。更具体地，本公开的各方面涉及用于确定自主车辆操作过程中的可选操控，以及使用周边车辆的相对速度来确定行车间距以便确定并道和车道变换操控的系统、方法和装置。

背景技术

自主车辆按多种级别自动驾控来运行，一般表征为5个级别，诸如具有最少自主性的级别一(诸如自适应巡航控制)到具有完全自主性的级别五。在操作过程中，可能期望车辆在操作期间变换车道。这可以包括在进入受控入口高速公路等时的并入车道。如果期望的车道被占，则自主车辆控制系统必须确定依据占据该车道的车辆，以可能的最有效率的方式进入该车道的最佳方法。所期望的是使自主车辆控制系统能够以便利的方式作出这些决定。

此背景技术部分中公开的上述信息仅是为了增强对本发明背景技术的理解，因此其所包含的信息不构成本领域技术人员在本国已经公知的现有技术。

发明内容

本文公开的是用于规定车辆转向、推进和制动控制系统的车辆制动方法和系统以及相关的控制逻辑、用于制造此类系统的方法和操作此类系统的方法、以及配备有车载控制系统的机动车辆。通过示例的方式而不是限制，提出了用于自动车辆控制系统的确定公路上逼近的障碍物以及在规避这些障碍物时变换车道的多种实施方案。

根据本发明的一个方面，一种方法，包括确定本车辆与前方车辆之间的第一行车间距，其中所述本车辆和所述前方车辆正在第一车道上行驶；确定所述本车辆与逼近的车辆之间的第二行车间距，其中所述逼近的车辆正在相对于第一车道的相邻车道上行驶；接收将所述本车辆移入所述相邻车道的请求；响应于第一行车间距和第二行车间距调整所述本车辆的第一速度；确定所述本车辆与逼近的车辆之间的第三行车间距；以及响应于第三行车间距超过阈值而将所述本车辆从第一车道转向到所述相邻车道。

根据本发明的另一方面，一种设备，包括传感器，用于确定前方车辆与本车辆之间的第一行车间距以及用于确定逼近的车辆与所述本车辆之间的第二行车间距；处理器，用于接收变换车道的请求，用于生成响应于第一行车间距和第二行车间距调整所述本车辆的第一速度的第一控制信号，以及用于生成启动车道变换的第二控制信号；以及控制器，用于响应于第一控制信号来调整第一速度，以及响应于第二控制信号将所述本车辆转向到相邻车道。

根据本发明的另一方面，一种车辆控制系统，包括传感器，用于确定前方车辆与本车辆之间的第一距离和所述前方车辆的第一速度，以及逼近的车辆与本车辆之间的第二距离和所述逼近的车辆的第二速度；车辆控制器，用于响应于第一控制信号控制所述本车辆的本车速度，以及响应于第二控制信号控制所述本车辆的方向；以及处理器，用于响应于第一距离和第一速度生成对响应于车道变换的请求的控制，以及响应于第二距离和第二速度生成第二控制信号。

根据下文结合附图对优选实施方案的详细描述，本公开的上述优点和其他优点和特征将是显而易见的。

附图说明

参考下文结合附图对本发明实施方案的描述，本发明的上述和其他特征和优点以及实现它们的方式将更加显而易见，并且可以更好地理解本发明，其中：

图1示意性地图示根据示例性实施方案的、用于辅助驾驶车辆中自动车道变换的纵向控制的方法和设备的示例性应用。

图2示出根据示例性实施方案的、用于辅助驾驶车辆中自动车道变换的纵向控制的示例性系统的框图。

图3示出根据示例性实施方案的、用于辅助驾驶车辆中自动车道变换的纵向控制的示例性方法的流程图。