[发明专利]一种距离测量方法及深度相机

权利要求书

1.一种距离测量方法，其特征在于，包括：

向待测体发射光信号；

通过接收模块接收由所述待测体反射回的光信号，所述接收模块包含多个信号采集单元，多个所述信号采集单元时序不同，且在一次曝光时间内每个所述信号采集单元至少有两组频率不同的采集信号；

计算所述光信号的飞行时间；

所述计算所述光信号的飞行时间包括：

接收所述接收模块不同信号采集单元采集的信号，计算对应的电信号强度；

根据不同信号采集单元的电信号强度，确定环境光产生的电信号强度以及第一电信号强度和第二电信号强度；

计算所述光信号的飞行时间，计算方式如下：

其中，Q_0i为环境光产生的电信号强度；

Q_1i和Q_2i分别为第一电信号强度和第二电信号强度；

T_{p_i}为所述光信号第i个周期内的脉冲宽度；

M_i的取值为0或1或2；

k为所述信号采集单元的个数；

N_i的取值根据余数定理确定；

或者，所述N_i的取值通过遍历最大测试距离内的组合，当Δt_i方差取最小值时N_i的组合作为N_i的取值；

X_i的取值根据Q_0i、Q_1i和Q_2i确定。

2.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，所述通过接收模块接收由所述待测体反射回的所述光信号，包括：

在一次曝光时间内，所述接收模块的不同信号采集单元根据第一频率的采集信号相继连续开启，同一时刻只有一个信号采集单元开启；

在所述一次曝光时间内，所述接收模块的不同信号采集单元根据第二频率的采集信号相继连续开启，同一时刻只有一个信号采集单元开启。

3.如权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，所述最大测试距离D_max为：

D_max＝min(LCM(D_{max_1},D_{max_2}…D_{max_i}…D_{max_m}),min(L_{max_1},L_{max_2},…L_{max_i}…L_{max_}

_m))

其中，LCM(D_{max_1},D_{max_2}…D_{max_i}…D_{max_m})为D_{max_1},D_{max_2}…D_{max_i}…D_{max_m}的最小公倍数；

D_{max_i}为第i个周期内的最大测试距离，D_{max_i}＝T_{Demod_i}·c/2，其中T_{Demod_i}为所述采集信号的第i个周期；

L_{max_i}＝T_{Mod_i}·c/2，其中T_{Mod_i}为所述光信号的第i个周期。

4.如权利要求1至3任一项所述的距离测量方法，其特征在于，所述计算所述光信号的飞行时间步骤后还包括：

根据所述光信号的飞行时间，计算所述待测体的距离，所述待测体的距离计算方式如下：

其中，D_i为待测体的距离；

c为光速；

Δt_i为光束的飞行时间。