[发明专利]一种激光雷达与相机之间的标定方法和装置

说明书

本申请实施例提供了一种激光雷达与相机之间的标定方法和装置，所述方法包括：获取所述相机针对标定板采集的图像和所述激光雷达针对所述标定板采集的点云；在预设第一旋转矢量区间内，确定多个第一旋转矢量；分别根据各个第一旋转矢量，计算对应的所述图像与所述点云之间的重合度；将对应最大重合度的第一旋转矢量，确定为所述激光雷达的坐标系标定到所述相机的坐标系的旋转矢量。采用本申请实施例的标定方法，在将中低精度的激光雷达标定到相机时，也能能够满足无人车的标定精度要求。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种激光雷达与相机之间的标定方法、一种标定方法、一种激光雷达与相机之间的标定装置和一种标定装置。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，目前几乎所有的无人车都采用了多传感器融合方案，安装了激光雷达、工业相机等多种传感器。无人驾驶方案中，需要将多个传感器的坐标系变换到一个统一的坐标系下，实现多传感器数据的空间融合。

目前多传感器标定主要分为手工标定和自动标定两种，手工标定是由有一定标定经验的专业人员通过离线采集的传感器数据通过特定的标定方法进行手工标定，不适用于批量化标定；

自动标定是通过选取特定的标定场景和标定制具，通过特定的算法实现多传感器的自动化标定。

目前市面上的自动化标定方案，大都是适用于采用高端激光雷达的无人汽车，而这些自动化标定方案并不适用于采用中低端激光雷达的无人车。

由于中低端激光雷达的测距精度和激光线数均远低于高端激光雷达，因而得到的环境点云信息没有高端雷达的丰富准确，如果使用类似高端雷达的标定算法无法满足采用中低端激光雷达的无人车的标定精度要求。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种激光雷达与相机之间的标定方法、一种标定方法、一种激光雷达与相机之间的标定装置和一种标定装置。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种激光雷达与相机之间的标定方法，包括：

获取所述相机针对标定板采集的图像和所述激光雷达针对所述标定板采集的点云；

在预设第一旋转矢量区间内，确定多个第一旋转矢量；

分别根据各个第一旋转矢量，计算对应的所述图像与所述点云之间的重合度；

将对应最大重合度的第一旋转矢量，确定为所述激光雷达的坐标系标定到所述相机的坐标系的旋转矢量。

可选地，所述分别根据各个第一旋转矢量，计算对应的所述图像与所述点云之间的重合度，包括：

获取所述激光雷达的坐标系与相机的坐标系之间的平移矢量，以及获取所述相机的内参；

分别采用所述多个第一旋转矢量和所述平移矢量，确定多个第一转换矩阵；

针对一个所述第一转换矩阵，采用所述第一转换矩阵和所述相机的内参，计算对应的所述图像与所述点云之间的重合度。

可选地，所述采用所述第一转换矩阵和所述相机的内参，计算对应的所述图像与所述点云之间的重合度，包括：

获取所述相机的相机坐标系；

确定所述图像中所述标定板的轮廓，以及确定所述点云中位于所述标定板内的标定板点云的三维坐标；

采用所述第一转换矩阵、所述相机的内参和所述标定板点云的三维坐标，将所述标定板点云投影到所述图像，得到第一投影点云；

确定所述第一投影点云中，落入所述图像中的标定板的轮廓内的第一目标投影点的数量；

采用所述第一目标投影点的数量，确定所述图像与所述点云的重合度。