[发明专利]车辆碰撞预测方法及装置

说明书

本申请公开一种车辆碰撞预测方法，包括：根据多个雷达输出的雷达数据和图像采集装置输出的环境图像，确定第二车辆的速度信息、车体参数、车辆姿态角、以及第二车辆的第一角点的坐标；根据第二车辆的第一角点的坐标、第二车辆的车体参数和车辆姿态角，确定第二车辆的第二角点的坐标；获得第一车辆的车体参数、速度信息和车辆姿态角，并确定第一车辆的第一角点和第二角点的坐标；确定第一车辆和第二车辆的第一角点和第二角点在第一时刻的坐标；根据第一车辆和第二车辆的第一角点和第二角点在第一时刻的坐标，确定两车是否会发生碰撞。基于本申请公开的车辆碰撞预测方法，能够准确预测车辆是否会发生碰撞，并且具有算法简单、运算量小的优势。

技术领域

本申请属于车辆安全技术领域，尤其涉及车辆碰撞预测方法及装置。

背景技术

随着汽车使用量的不断增加，交通变得越来越拥挤，车辆发生碰撞的可能性也越来越高。

车辆碰撞预测技术是为了提高行车安全性而提出的。车辆碰撞预测技术的功能是：通过传感器预测碰撞事故的发生，在确定可能发生碰撞的情况下提醒驾驶员做出反应，从而避免发生车辆碰撞事故。现有的车辆碰撞预测方案普遍存在碰撞预测结果的准确度较低的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆碰撞预测方法及装置，以提高碰撞预测结果的准确度。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种车辆碰撞预测方法，应用于第一车辆，所述第一车辆的车头和车尾分别安装有多个雷达，所述第一车辆还安装有图像采集装置，所述方法包括：

根据所述多个雷达输出的雷达数据，确定第二车辆的速度信息以及所述第二车辆的第一角点的纵坐标，其中，所述速度信息包括速度和加速度，所述第二车辆的第一角点为所述第二车辆的四个角点中距离所述第一车辆最近的角点；

获得所述图像采集装置输出的环境图像，所述环境图像包括第一车辆、第二车辆以及路面的影像，对所述环境图像进行特征识别，确定所述第二车辆的第一角点的横坐标、所述第二车辆的车体参数和车辆姿态角，所述车体参数包括车长和车宽；

根据所述第二车辆的第一角点的坐标、所述第二车辆的车体参数以及车辆姿态角，确定所述第二车辆的第二角点的坐标，其中，所述第二车辆的第二角点为所述第二车辆的四个角点中与第一角点呈对角线分布的角点；

获得所述第一车辆的车体参数、速度信息和车辆姿态角；

根据所述第一车辆的车体参数和车辆姿态角确定所述第一车辆中第一角点和第二角点的坐标，其中，所述第一车辆的第一角点为所述第一车辆的四个角点中距离所述第二车辆最近的角点，所述第一车辆的第二角点为所述第一车辆的四个角点中与第一角点呈对角线分布的角点；

根据所述第一车辆和所述第二车辆在当前时刻的速度信息、第一角点和第二角点的坐标、以及车辆姿态角，确定所述第一车辆和所述第二车辆的第一角点和第二角点在第一时刻的坐标，其中，所述第一时刻位于当前时刻之后，与当前时刻的差值为第一时长；

根据所述第一车辆和所述第二车辆的第一角点在第一时刻的坐标、以及所述第一车辆和所述第二车辆的第二角点在第一时刻的坐标，确定是否会发生碰撞。

可选的，在上述方法中，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆的第一角点在第一时刻的坐标、以及所述第一车辆和所述第二车辆的第二角点在第一时刻的坐标，确定是否会发生碰撞，包括：

在所述第二车辆位于所述第一车辆左前方的情况下，如果满足：A′_x1B′_x1，A′_y1B′_y1，A′_x0B′_x0+δ，A′_y0B′_y0-δ，则确定所述第一车辆与所述第二车辆会发生碰撞；