[发明专利]一种车辆制动控制方法、系统、设备和介质

说明书

一种车辆制动控制方法、系统、设备和介质，方法包括：S1，计算踏板开度为0时的第一加速度；S2，当第一加速度不大于预设加速度时，根据所述当前车速、预设加速度、第一加速度计算第一踏板开度，控制踏板开度为第一踏板开度，否则，执行步骤S3；S3，当排气制动对应的第二加速度等于预设加速度与第一加速度之差时，控制踏板开度为0，并开启排气制动，否则，执行步骤S4；S4，根据当前车速计算控制信号最大时缓速器的第三加速度；S5，当第三加速度不大于第一差值时，计算当前车速下第一加速度与预设加速度之差对应的第一控制信号，利用第一控制信号控制缓速器，并控制踏板开度为0，否则，将预设加速度发送至EBS控制器进行制动。

技术领域

本公开涉及智能驾驶控制领域，具体地，涉及一种车辆制动控制方法、系统、设备和介质。

背景技术

智能驾驶的关键技术涉及环境感知、高精定位、决策规划和执行控制等，执行控制作为智能驾驶车辆系统的最底层，直接关系着智能驾驶功能的最终实现。车辆运动控制作为执行控制中最核心的部分，包括纵向控制和横向控制，其中，纵向控制分为驱动控制和制动控制，制动控制对于车辆的安全、稳定驾驶至关重要。现有技术中，制动控制主要通过与前车的速度差及距离差计算车辆的制动扭矩，以此实现车辆制动控制；或者通过采集踏板深度参数、行车路面参数和车辆姿态参数直接生成制动扭矩，并通过回馈制动与行车制动的组合实现车辆的制动控制；或者通过建立车辆不同制动过程下的制动距离估算模型，生成目标减速度直接发送至整车线控制系统。

现有技术多局限于制动系统较为单一的乘用车制动控制，而矿车制动包含滑行制动、排气制动、缓速器制动、行车制动及其组合，制动系统更为复杂。现有技术多基于车速等参数获取制动扭矩和制动压力，但是在制动过程中，制动加速度对于制动更为重要，现有技术缺少基于制动加速度进行制动的技术方案。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本公开提供了一种车辆制动控制方法、系统、设备和介质，基于加速度进行跟踪控制，提升了制动控制的响应速度和控制精度，并且根据优先级选用制动控制模式，减少了制动能量的损耗，同时提升了无人驾驶矿车的制动安全性及稳定性。

(二)技术方案

本公开提供了一种车辆制动控制方法，用于控制车辆按照预设加速度制动，方法包括：S1，根据当前车速计算踏板开度为0时对应的第一加速度；S2，当所述第一加速度不大于所述预设加速度时，根据所述当前车速、预设加速度、第一加速度计算第一踏板开度，控制所述踏板开度以降低至所述第一踏板开度，否则，执行步骤S3；S3，当排气制动对应的第二加速度等于第一差值时，控制所述踏板开度为0，并开启排气制动，否则，执行步骤S4，其中，所述第一差值为所述预设加速度与第一加速度之差；S4，根据所述当前车速计算控制信号最大时缓速器对应的第三加速度；S5，当所述第三加速度不大于所述第一差值时，计算当前车速下所述第一差值对应的第一控制信号，利用所述第一控制信号控制所述缓速器，并控制所述踏板开度为0，否则，将所述预设加速度发送至EBS控制器，利用该EBS控制器进行制动。

可选地，所述步骤S4包括：当所述第二加速度小于所述第一差值时，根据所述当前车速计算排气制动关闭时的所述第三加速度，否则，根据所述当前车速计算排气制动开启时的所述第三加速度。

可选地，所述步骤S5中利用所述第一控制信号控制所述缓速器，并控制所述踏板开度为0还包括：当所述第二加速度小于所述第一差值时，关闭所述排气制动，当所述第二加速度大于所述第一差值时，开启所述排气制动。