[发明专利]一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法和系统

说明书

本发明公开了一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法和系统，所述方法包括：当读取到车辆的转向指令时，判断车辆的转向轴是否出现转向故障；当判断车辆的转向轴出现转向故障时，转向角度传感器将从转向轴上采集的故障信号上传至所述上位机；所述上位机将所述故障信号分析处理后得出对应所述故障信号的故障转向模式，并将所述故障转向模式传送至所述转向控制器；所述转向控制器控制出现转向故障的转向轴的所述锁止缸工作，使得所述锁止缸将出现转向故障的转向轴上的车轮转角锁止在出现故障时的转角；所述转向缸获取所述故障转向模式对应的转角控制策略；所述转向缸根据对应的所述转角控制策略，控制车辆上未出现转向故障的转向轴转动。

技术领域

本发明涉及汽车转向控制领域，特别是指一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法和系统。

背景技术

目前，高承载能力的多轴通用性车辆因其高性能、多用途、承载重量大等诸多优势，具有适应各种道路和在恶劣作业场地行驶通过能力强的特点，在物流、建筑、军事等各行各业有越来越多的应用，同时也在国民经济和国防建设中发挥着不可替代的作用。

转向功能是车辆的关键功能之一，它不仅能保证车辆按照驾驶员的意志进行转向行驶，还关系到车辆的操纵稳定性和安全性。当转向系统中某个转向轴发生转向故障，不能完成转向操作时，不仅会对物品造成损害，对运输任务的进行和完成情况造成巨大的影响，同时也会对驾驶员和车辆附近行人的生命安全甚至当地的生态环境造成巨大的威胁和破坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制系统，用于解决现有技术中转向系统中某个转向轴发生转向故障时不能完成转向操作的问题。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法，所述车辆包括设置在车辆转向轴上的转向角度传感器、上位机、转向控制器、转向液压系统、转向缸和锁止缸，所述方法包括：

当读取到车辆的转向指令时，判断车辆的转向轴是否出现转向故障；

当判断车辆的转向轴出现转向故障时，转向角度传感器将从转向轴上采集的故障信号上传至所述上位机；

所述上位机将所述故障信号分析处理后得出对应所述故障信号的故障转向模式，并将所述故障转向模式传送至所述转向控制器；

所述转向控制器控制出现转向故障的转向轴的所述锁止缸工作，使得所述锁止缸将出现转向故障的转向轴上的车轮转角锁止在出现故障时的转角；

所述转向缸获取所述故障转向模式对应的转角控制策略；

所述转向缸根据对应的所述转角控制策略，控制车辆上未出现转向故障的转向轴转动；所述转角控制策略包括未出现转向故障的转向轴的理论转向角度。

所述判断车辆的转向轴出现转向故障的步骤具体为：

安装在各个转向轴上的转向角度传感器检测到转向轴的实际转向角度与理论转向角度不符且无法对转向轴的转角实现精准控制时，则判断所述转向轴发生转向故障。

所述转向缸根据对应的所述转角控制策略，控制车辆上未出现转向故障的转向轴转动的步骤包括：

所述转向控制器控制转向液压系统，使得所述转向液压系统传输转角控制信号，以调整未出现转向故障的转向轴的转角。

所述方法还包括：

所述转向控制器从转向液压系统接收转角反馈信号，以实时监测未出现转向故障的转向轴的当前转角数据；

所述转向控制器判断所述未出现转向故障的转向轴的当前转角数据与未出现转向故障的转向轴的理论转向角度不一致时，则跳到读取转向指令的步骤。