[发明专利]一种用于变电站SF6检测的机器人及机器人系统

权利要求书

1.一种用于变电站SF6检测的机器人，包括机器人主体和检测模块，所述机器人主体是整个机器人的移动载体和信息采集控制载体，所述检测模块用于检测环境中的SF6浓度，其特征在于：所述机器人主体上搭载有具有多自由度的机械臂模块，所述检测模块搭载在机械臂模块的末端；所述机械臂模块包括机械单元、传感单元和控制单元，所述机械单元由一系列连杆、关节或其他形式的运动副组成；

所述传感单元包括内部传感器模块，所述内部传感器模块用于采集机械臂的状态，获取内部环境状态中的有用信息；

所述控制单元根据接收到的内部传感器模块反馈的信息和从检测模块反馈的信息输出作业指令支配机械单元完成规定的引动和功能；

所述控制单元包括信息存储模块以及机械臂控制模块，所述信息存储模块分别与检测模块和内部传感器模块通讯，接收检测模块所检测的SF6浓度信息以及内部传感器模块采集的机械臂状态信息，根据信息存储模块中记录的历史信息，精确计算出当前区域内的SF6浓度，并输出作业指令到机械臂控制模块；机械臂控制模块与机械单元连接，机械臂控制模块根据接收到的作业指令，控制机械单元的伸展，使检测模块移动到下一区域进行检测。

2.根据权利要求1所述的一种用于变电站SF6检测的机器人，其特征在于：所述检测模块包括设置在机械臂模块末端的SF6检测传感器。

3.根据权利要求1所述的一种用于变电站SF6检测的机器人，其特征在于：所述机器人主体采用四轮轮式移动小车，前2轮为驱动轮，由同一个电机分别驱动，差速转向，后2轮为万向从动轮。

4.根据权利要求1所述的一种用于变电站SF6检测的机器人的系统，其特征在于：包括基站、移动体控制系统以及电站设备检测系统，还包括权利要求1所述的用于变电站SF6检测的机器人，所述电站设备检测系统安装在机器人主体上，负责变电站设备外观图像和内部信息的采集和处理，移动体控制系统用于控制机器人主体的运动，机器人主体与基站之间进行信息通讯，将电站设备检测系统所检测到的数据传递到基站。

5.根据权利要求4所述的一种用于变电站SF6检测的机器人的系统，其特征在于：所述机器人主体包括移动体、移动体运动控制系统和通信系统，移动体与基站之间通过通信系统进行信息传递，电站设备检测系统所检测到的信息和移动体运动控制系统信息数据经通信系统传递到基站。

6.根据权利要求5所述的一种用于变电站SF6检测的机器人的系统，其特征在于：所述通信系统包括网络集线器和由无线网桥组成的无线局域网，电站设备检测系统所检测到的信息和移动体运动控制系统信息数据经网络集线器汇集后，经无线网桥传递到无线局域网内部网络的运行监控终端，运行监控终端根据访问权限实时对电站设备进行监控，并对移动体的运动进行控制。

7.根据权利要求4所述的一种用于变电站SF6检测的机器人的系统，其特征在于：所述电站设备检测系统包括可见光图像摄像机、红外测温仪及声音探测器。