[发明专利]一种高仿真机器人的柔性摆动机构

权利要求书

1.一种高仿真机器人的柔性摆动机构，包括：根部骨节总成(1)、下段骨节总成(2)、中段过渡支架(3)和上段骨节总成(4)，其特征在于，

所述根部骨节总成(1)左端通过转轴与下段骨节总成(2)的右端相连，下段骨节总成(2)相对于根部骨节总成(1)转动，下段骨节总成(2)左端通过转轴与中段过渡支架(3)相连，中段过渡支架(3)相对于下段骨节总成(2)转动；

所述中段过渡支架(3)通过销轴与上段骨节总成(4)右端相连，上段骨节总成(4)相对于中段过渡支架(3)摆动。

2.根据权利要求1所述的一种高仿真机器人的柔性摆动机构，其特征在于，所述根部骨节机构(1)包括：U型根部框架(1-1)、转轴安装座(1-2)、根部上连接架(1-3)和根部连接转轴(1-4)，所述U型根部框架(1-1)左端面中心位置处设置有转轴安装座(1-2)，转轴安装座(1-2)通过转轴与下段骨节总成(2)右端相连，U型根部框架(1-1)左端侧壁上设置有根部上连接架(1-3)，根部上连接架(1-3)上垂直设置有两个根部连接转轴(1-4),两个第一双杆气缸(7)一端分别与两个根部连接转轴(1-4)铰接，两个第一双杆气缸(7)的另一端分别与下段骨节总成(2)右端铰接。

3.根据权利要求2所述的一种高仿真机器人的柔性摆动机构，其特征在于，所述下段骨节总成(2)包括：第一下段骨节机构(2-1)、第二下段骨节机构(2-2)和第三下段骨节机构(2-3)，所述第一下段骨节机构(2-1)右端通过转轴与转轴安装座(1-2)相连，第一双杆气缸(7)另一端与第一下段骨节机构(2-1)右端铰接，第一下段骨节机构(2-1)左端通过转轴与第二下段骨节机构(2-2)右端相连，第二下段骨节机构(2-2)相对于第一下段骨节机构(2-1)转动，第二双杆气缸(8)一端与第一下段骨节机构(2-1)左端铰接，第二双杆气缸(8)另一端与第二下段骨节机构(2-2)右端铰接，第二下段骨节机构(2-2)左端通过转轴与第三下段骨节机构(2-3)的右端相连，第三下段骨节机构(2-3)相对于第二下段骨节机构(2-2)转动，第三双杆气缸(9)一端与第二下段骨节机构(2-2)左端铰接，第三双杆气缸(9)另一端与第三下段骨节机构(2-3)右端铰接，第三下段骨节机构(2-3)左端通过周转与中段过渡支架(3)相连，第四双杆气缸(10)一端与第三下段骨节机构(2-3)左端铰接，第四双杆气缸(10)另一端与中段过渡支架(3)铰接。

4.根据权利要求3所述的一种高仿真机器人的柔性摆动机构，其特征在于，所述第一下段骨节机构(2-1)包括：第一一号骨节(2-1-1)和第一二号骨节(2-1-2)，所述第一一号骨节(2-1-1)右端通过转轴与转轴安装座(1-2)相连，第一双杆气缸(7)另一端与第一一号骨节(2-1-1)右端铰接，第一一号骨节(2-1-1)左端通过销轴与第一二号骨节(2-1-2)相连，第一二号骨节(2-1-2)相对于第一一号骨节(2-1-1)摆动，第五双杆气缸(11)一端与第一一号骨节(2-1-1)铰接，第五双杆气缸(11)另一端与第一二号骨节(2-1-2)铰接，第一二号骨节(2-1-2)左端通过转轴与第二下段骨节机构(2-2)相连，第二双杆气缸(8)一端与第一二号骨节(2-1-2)。

5.根据权利要求4所述的一种高仿真机器人的柔性摆动机构，其特征在于，所述第二下段骨节机构(2-2)包括：第二一号骨节(2-2-1)和第二二号骨节(2-2-2)，所述第二一号骨节(2-2-1)右端通过转轴与第一二号骨节(2-1-2)左端相连，第二双杆气缸(8)另一端与第二一号骨节(2-2-1)铰接，第二一号骨节(2-2-1)左端通过销轴与第二二号骨节(2-2-2)右端相连，第二二号骨节(2-2-2)相对于第二一号骨节(2-2-1)摆动，第六双杆气缸(12)一端与第二一号骨节(2-2-1)铰接，第六双杆气缸(12)另一端与第二二号骨节(2-2-2)铰接，第二二号骨节(2-2-2)左端通过转轴与第三下段骨节机构(2-3)右端相连，第三双杆气缸(9)一端与第二二号骨节(2-2-2)铰接。