[发明专利]一种组合式搜救机器人

权利要求书

1.一种组合式搜救机器人，其特征在于：包括履带式行走机构、机架箱和越障机构，所述履带式行走机构和越障机构均安装于机架箱下端，越障机构位于履带式行走机构的前侧；

所述履带式行走机构包括与机架箱固定连接的固定块，所述固定块下端转动设有多个行走辊，所述固定块两端均转动设有支撑辊，所述支撑辊和行走辊外部套置有履带，固定块上端转动设有用于张紧履带的张紧辊，所述固定块上设有驱动支撑辊转动的第一电机；

所述固定块内部设有腔体，所述固定块上滑动连接有端部伸入腔体的伸缩块，腔体内设有与伸缩块相抵的第一弹性件，位于履带式行走机构前部的行走辊设置在伸缩块远离腔体的一端；

所述越障机构包括设置于机架箱前侧的多个伸缩式液压缸，所述伸缩式液压缸的活塞杆倾斜向下，所述伸缩式液压缸的活塞杆端部设有滚轮，伸缩式液压缸的缸体与腔体通过管道连通，腔体内充满液压油。

2.根据权利要求1所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述伸缩式液压缸为多级套筒形活塞杆的伸缩式液压缸，所述滚轮的朝向与履带式行走机构的行走方向保持一致。

3.根据权利要求1所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述伸缩式液压缸为两个，分别位于履带式行走机构前侧的两边，所述腔体靠近履带式行走机构的前侧。

4.根据权利要求1所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述机架箱上转动设有转杆，所述伸缩式液压缸固定在转杆上，所述转杆上设有传动齿轮；所述机架箱上设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有齿条，所述齿条与传动齿轮啮合，机架箱上设有与齿条连接的第二弹性件，所述支撑辊上设有与齿条啮合的半齿轮。

5.根据权利要求4所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述传动齿轮的直径大于半齿轮的直径。

6.根据权利要求4所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述固定块上设有滑腔，滑腔内滑动连接有支杆，所述履带式行走机构前侧的支撑辊设置在支杆远离滑腔的一侧；所述支杆和伸缩块之间连接有连接杆，连接杆两端分别与支杆靠近支撑辊的一端、伸缩块靠近行走辊的一端铰接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述机架箱内设有若干个格子，所述机架箱上可拆卸设有箱盖。

8.根据权利要求7所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，还包括支撑机构，所述支撑机构包括螺纹杆、第二电机、两个第一折叠杆和两个第二折叠杆；所述箱盖上设有伸缩杆，所述第二电机固定在伸缩杆上端，所述第二电机的输出轴与螺纹杆固定连接；所述螺纹杆远离第二电机的一端螺纹连接有移动块，所述螺纹杆上靠近电机的一端转动设有连接块，连接块和移动块上均设有转动销；第一折叠杆和第二折叠杆的一端均转动连接在转动销上，两个第一折叠杆的下端铰接有底板，两个第二折叠杆的上端铰接有顶板。

9.根据权利要求8所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述箱盖内设有空腔，所述空腔内滑动设有挤压块，伸缩杆下端伸入空腔与挤压块固定连接；所述箱盖下端设有支撑筒，所述支撑筒内滑动设有顶杆，所述顶杆下端与机架箱可拆卸连接；所述支撑筒内部与空腔上端连通，空腔内位于挤压块上部充满液压油。

10.根据权利要求9所述的一种组合式搜救机器人，其特征在于，所述支撑筒和顶杆均为四个，分布在箱盖的四侧。