[发明专利]基于并联机构的双足行走机器人

权利要求书

1.一种基于并联机构的双足行走机器人，包括腰部平台(1)和两对称设置连接于腰部平台下侧的腿部机构(3)，腿部机构包括上平台(31)、下平台(32)、三个通过万向节(33)铰接于上平台和下平台间的伸缩缸(34)，其特征在于：还包括安装在腰部平台上的转向机构(2)、安装在各腿部机构底部的脚掌机构(4)，

转向机构包括腰部驱动电机(21)和两传动轴(26)，腰部驱动电机安装在腰部平台上，两传动轴可转动的对称连接于腰部平台上，腰部驱动电机通过传动机构与安装在两传动轴上的电磁离合器(25)连接，腰部驱动电机通过传动机构及吸合的电磁离合器驱动传动轴自转；

腿部机构还包括滑杆(35)，上平台与传动轴底部连接并由传动轴带动旋转，滑杆两端均通过万向接头(36)与上平台中心和下平台中心连接，万向接头与上平台连接段上的铰链轴线指向上平台上的一个万向节，万向接头与下平台连接段上的铰链轴线指向下平台上对应的万向节；

脚掌机构包括由上至下依次连接的六维力传感器(41)、传感器底座(42)、轮胎式联轴器(43)和脚掌(44)，六维力传感器连接在下平台底部，在传感器底座与脚掌之间均布有用于减震的橡胶柱(45)。

2.根据权利要求1所述的基于并联机构的双足行走机器人，其特征在于：所述传动机构为齿轮传动机构，该齿轮传动机构包括一个驱动齿轮(22)、两个传动齿轮(23)和两个从动齿轮(24)，电磁离合器包括衔铁和固定在传动轴上的动盘，从动齿轮与衔铁一对一固定连接并与对应的传动轴同轴布置，驱动齿轮安装在腰部驱动电机的输出轴上，传动齿轮和从动齿轮均可转动的连接于腰部平台上，从动齿轮通过传动齿轮与驱动齿轮啮合连接。

3.根据权利要求1所述的基于并联机构的双足行走机器人，其特征在于：在各上平台底部绕其中心环形均布有三个万向节，在各下平台顶部绕其中心环形均布有三个万向节，与上平台连接的万向节接头绕垂直于上平台的轴线旋转，与下平台连接的万向节接头绕垂直于下平台的轴线旋转。

4.根据权利要求3所述的基于并联机构的双足行走机器人，其特征在于：伸缩缸的固定端通过万向节与上平台连接，伸缩缸的伸缩端通过万向节与下平台连接。

5.根据权利要求3所述的基于并联机构的双足行走机器人，其特征在于：与同一伸缩缸连接的两万向节的旋转轴线两两平行。

6.根据权利要求1所述的基于并联机构的双足行走机器人，其特征在于：在所述脚掌底部安装有用于减震及缓冲的橡胶垫(46)。