[发明专利]载物起落架及多旋翼无人机

说明书

本发明提供了一种载物起落架及多旋翼无人机，该载物起落架包括伸缩机构、载物支脚机构及牵引连接机构；该多旋翼无人机包括无人机主体及载物起落架。本申请中的载物起落架可以适应对多种不同形态、尺寸的物体的抓取，同时本申请将对物体的抓取功能和起落架的支撑功能集成在同一结构中，可以至少在一定程度上降低多旋翼无人机的负重，同时抓取动作的实现仅依靠伸缩机构的伸缩运动即可，其重心只在竖直方向变化，相对于采用多关节机械手的方式而言，能明显提高多旋翼无人机的飞行稳定性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种载物起落架及多旋翼无人机。

背景技术

无人机(也称为飞行机器人)能够在广阔的空域进行机动，因此，无人机在森林防火监控，农作物大面积农药喷洒，会展空中监控，灾区灾情测控等民用领域正得到快速的应用。随着对小型无人机潜在应用范围需求的拓展，基于旋翼无人机实现抓取目标物正成为国内外知名研究机构的研究方向之一。

但是，当前能够抓取目标物的旋翼无人机主要是在其机身下方加装一个或多个多关节机械手以完成特殊目标抓取、移动的任务。在旋翼飞行机尺寸一定的情况下，多关节机械手的尺寸和重量受到严格的限制，导致机械手末端的机械爪的大小及张合程度有限，限制了抓持物体的大小；同时加装的多关节机械手增加了旋翼无人机的飞行负担，当其在空间内动作时，其重心会在空间内变化，并且容易产生干扰力矩，从而造成飞行不稳定；此外，机械爪的开合动作单一，只能抓取具有特定形态的物体。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种载物起落架及多旋翼无人机，用以解决现有的旋翼无人机所存在的抓取物体形态和尺寸单一、飞行不稳定的问题。

为此，根据第一方面，一种实施例中提供了一种载物起落架，包括：

伸缩机构；

载物支脚机构，所述载物支脚机构铰接在所述伸缩机构的两侧，所述载物支脚机构能够相互配合形成用于承载物体的载物部；及

牵引连接机构，所述牵引连接机构铰接在所述伸缩机构与所述载物支脚机构之间，并处于所述载物支脚机构与所述伸缩机构的铰接节点的外侧，当所述伸缩机构进行伸缩运动时，所述牵引连接机构能够牵引所述载物支脚机构相互靠近或远离。

作为所述载物起落架的进一步可选方案，所述伸缩机构包括外筒体、内筒体及伸缩驱动组件，所述外筒体具有中空的腔体，所述伸缩驱动组件安装在所述外筒体上，且能够作用到所述内筒体，使得所述内筒体可在所述外筒体内移动。

作为所述载物起落架的进一步可选方案，所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机及与所述伸缩驱动电机连接的丝杠，所述内筒体具有与所述丝杠匹配的螺纹孔；

所述内筒体的外壁沿其轴向凸起形成有限位凸条，所述外筒体的内壁沿其轴向凹陷形成有与所述限位凸条相适配的限位凹槽，使得所述内筒体仅能沿其轴向移动。

作为所述载物起落架的进一步可选方案，所述载物支脚机构包括载物底座及与所述载物底座连接的载物台，所述载物底座具有间隔设置的两个铰接部，其中一个铰接部与所述伸缩机构铰接，另一个铰接部与所述牵引连接机构铰接，所述载物台的至少一侧凸出所述载物底座，以至少形成所述载物部的一部分；

所述载物台呈板状结构，所述板状结构的至少一侧形成有用于支撑物体的支撑面，所述支撑面为斜面；

所述载物台还包括载物限位板，所述载物限位板与所述支撑面共同限制物体的位置。

作为所述载物起落架的进一步可选方案，所述载物底座与所述载物台滑动连接；

所述载物台相对的两侧凸起设置有凸轨，所述载物底座包括相对设置的第一底座和第二底座，所述第一底座和所述第二底座均设置有与所述凸轨配合的凹槽，所述凸轨能够在所述凹槽内移动，从而使得所述载物台能够相对所述载物底座而移动；