[发明专利]一种三维血管超声图像的成像方法及超声术中导航设备

权利要求书

1.一种血管手术超声导航设备，其特征在于，包括：机械臂、探头、处理器以及存储器；所述探头设置于所述机械臂上，所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如下步骤：

手术开始前采集获取患者手术血管的三维融合图像；

通过机械臂带动探头运动至医疗器械对应的超声观测点，并获取所述超声观测点的二维超声图像；

将所述二维超声图像与所述三维融合图像进行融合，并通过所述融合得到的二维图像对手术进行引导；

所述手术开始前获取患者手术血管的三维融合图像具体包括：

手术开始前获取患者手术血管的三维超声图像以及三维图像，其中，所述三维图像为DSA图像、MRA图像以及CTA图像中一种；

将所述三维超声图像与所述三维图像进行图像配准，以得到手术血管的三维融合图像；

所述手术开始前采集获取患者手术血管的三维超声图像后还包括：

手术开始时，获取医疗器械的运动轨迹，将所述医疗器械的运动轨迹与所述三维融合图像进行融合，以确定医疗器械的运动轨迹与待手术血管的血管位置的空间对应关系；当医疗器械在血管中运动时，可以根据医疗器械的运动轨迹确定医疗器械对应的血管位置，根据所述血管位置以及三维融合图像可以确定超声观测点。

2.根据权利要求1所述血管手术超声导航设备，其特征在于，所述将所述二维超声图像与所述三维融合图像进行融合，并通过所述融合得到的二维图像对手术进行引导具体包括：

将所述二维超声图像与所述三维融合图像进行融合，并根据融合得到的二维图像获取医疗器械前端的血管信息；

根据所述血管信息对所述手术进行引导。

3.根据权利要求1所述血管手术超声导航设备，其特征在于，所述通过机械臂带动探头运动至医疗器械对应的超声观测点，并获取所述超声观测点的二维图像具体包括：

获取所述医疗器械的第二位置信息，并确定所述第二位置信息对应的超声观测点；

机械臂带动所述探头运动至所述超声观测点，并获取所述超声观测点的二维超声图像。

4.根据权利要求1所述血管手术超声导航设备，其特征在于，所述手术为肢体动脉/静脉、腹主动脉的支架手术、球囊扩展术、滤器放置术或机械取栓术。