[发明专利]双向抓取触发自适应机器人手指装置

说明书

双向抓取触发自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、四个摩擦轮、两个过渡轴、两个中间轴、五个簧件、两个滑块、两个推板和两个传动件等。该装置实现了双向触发自适应抓取及锁定的功能，既能向左抓取又能向右抓取，抓取范围大；具有自适应抓取特性，适应不同形状、大小物体的抓取；具有条件触发功能，无需复杂的传感和控制系统；抓取后可以锁定关节，抓取力大，抓取稳定；第二指段上下分离，利用磁铁吸合连接，避免了在抓取过程中意外受到撞击而损坏手指的情况。

技术领域

本发明属于机器人手技术领域，特别涉及一种双向抓取触发自适应机器人手指装置的结构设计。

背景技术

自适应欠驱动机器人手采用少量电机驱动多个自由度关节，由于电机数量少，藏入手掌的电机可以选择更大的功率和体积，出力大，同时机械式的反馈系统无需对环境敏感也可以实现稳定抓取，自动适应不同的形状尺寸的物体，没有实时的电子传感和闭环反馈控制的需求，控制简单方便，降低了制造成本。

已有的一种抓取锁定自适应机器人手指装置(中国专利CN104015193B)，包括基座、电机、第一传动机构、近关节轴、中部指段、主动带轮、同步带、从动带轮、远关节轴、末端指段和第一簧件，能够实现自适应稳定抓取的功能。该装置的不足之处为：该装置只能实现单向抓取，当抓取物体位于手指两侧时，需重新调整机械臂，对机械臂要求高，操作复杂，该装置末端指段的驱动机构与中部指段的驱动机构在抓取过程中始终相连，使得驱动电机在驱动中部指段转动时抓取力减弱，在驱动末端指段转动时需克服簧件的反作用力使抓取力减小。

发明内容

本发明的目的是为了克服已有技术的不足之处，提供一种双向抓取触发自适应机器人手指装置。该装置可以实现双向抓取，既可以向左抓取，又可以向右抓取，提高抓取范围；具有对所抓物体的形状大小的自适应能力，无需复杂的传感和控制系统，抓取过程防止外物碰撞末端的损坏；抓取力大，抓取稳定。

为实现上述目的本发明的技术方案如下：

本发明设计的双向抓取触发自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、近关节轴、远关节轴、电机和传动机构；所述电机与基座固接；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；