[发明专利]一种适用于机器人自动抓取清洗头的全自动清洗机

说明书

本发明公开了一种适用于机器人自动抓取清洗头的全自动清洗机，包括机体模块、检测控制模块、清洗脱水模块、装夹模块、清洗头和循环模块。其中机体模块作为清洗机的结构基础，检测控制模块用于检测与控制整个清洗机系统，清洗脱水模块用于实现对清洗头的清洁，装夹模块用于清洗头的快速装夹，循环模块用于洗涤剂的供给与回收。本发明整体结构紧凑、自动化程度高，可自动调节擦洗速度与次数，方便机器人的对清洗头的自动化抓取，实现对清洗头的快速清洗，进而实现工业擦洗线的自动化，提高生产效率。

技术领域

本发明属于工业机器人辅助领域，特别是涉及一种适用于机器人自动抓取清洗头的全自动清洗机。

背景技术

在工业大型产品擦洗线，需要对加工后的大型机械表面进行擦洗清洁，而传统擦洗方式采用人工手持清洗头进行擦洗，擦洗完后的清洗头采用人工清洗，整体生产效率低，工人劳动强度大，清洗场合使用的清洗剂对人体存在伤害。现有技术已实现采用工业机器人末端夹持清洗头连续擦洗大型机械表面的工作，清洗头使用量大，清洗工作量也大，因此需要一种能够与工业机器人末端配套使用的清洗装置来对使用过的清洗头进行自动清洗，以提高工作效率。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种适用于机器人自动抓取清洗头的全自动清洗机用于实现对工业机器人末端清洗头的自动清洗工作，进而有助于实现工业擦洗线的自动化，提高工作效率。

本发明的目的采用以下技术方案来实现：

一种适用于机器人自动抓取清洗头的全自动清洗机，包括机体模块、检测控制模块、清洗脱水模块、装夹模块以及循环模块；清洗脱水模块包括清洗部和驱动清洗部工作的驱动部，清洗部和驱动部连接；机体模块的上端设有能够安放清洗头的清洗凹槽，清洗脱水模块的清洗部设置于清洗凹槽中，所述清洗部用于对清洗头进行清洗；装夹模块设置于机体模块的上端，装夹模块用于清洗头在清洗凹槽进行清洗时压紧清洗头；循环模块安装于机体模块，循环模块用于对清洗凹槽进行供液以及排废液；检测控制模块安装于机体模块，检测控制模块与清洗脱水模块的驱动部以及循环模块连接，检测控制模块能够检测通过循环模块排出的清洗液废液的清洁程度并根据清洗液废液的清洁程度控制所述驱动部以及循环模块工作。

所述机体模块包括作为基体的机体壳，机体壳的上端设有上层支撑板，机体壳的中层设有中间支撑板，上层支撑板的上端固连有上盖板；所述清洗凹槽开设于上层支撑板的表面，上盖板上在清洗凹槽的上方开设有供清洗头穿过的通孔，上层支撑板上在清洗凹槽的底部开设有供液孔和废液孔，循环模块与供液孔和废液孔相连；清洗脱水模块的驱动部、检测控制模块和循环模块设置于中间支撑板上；循环模块连接有洗涤剂箱和废液箱，洗涤剂箱和废液箱设置于机体壳的底板与中间支撑板之间。

清洗凹槽的底部倾斜，供液孔和废液孔开设于清洗凹槽底部较低的一侧。

上层支撑板在清洗凹槽的周围开设有减重凹槽。

机体壳的底板上设置有用于对洗涤剂箱与废液箱进行限位的十字肋板。

机体壳的一侧通过合页连接有门板，门板上设有把手和用于观察循环模块的观察窗。

上盖板上开设的供清洗头穿过的通孔为阶梯孔，阶梯孔的台阶面上设有一圈密封圈。

检测控制模块包括控制器和浊度检测传感器，浊度检测传感器用于检测清洗液废液的清洁程度，清洗脱水模块的驱动部、浊度检测传感器以及循环模块与控制器连接。

清洗脱水模块包含电机驱动器、电机、电机转盘和搓板，电机驱动器、电机和电机转盘作为清洗脱水模块的驱动部，搓板作为清洗脱水模块清洗部，电机驱动器与检测控制模块连接，电机与电机驱动器连接，电机固定安装于机体模块上；搓板设置于清洗凹槽内，搓板与清洗凹槽之间通过导轨连接，搓板能够沿导轨做直线往复运动，电机转盘上设有圆柱，搓板上设有与所述圆柱适配的直线凹槽，所述圆柱与直线凹槽之间形成移动副，所述直线凹槽与导轨垂直。