[发明专利]车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统

说明书

本发明提供一种车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统，包括：对车辆的规划路径与实际路径进行采样，获取车辆行驶的规划路径点集合与实际路径点集合；从实际路径点集合取出任意一点S_i，在规划路径点集合中搜索出所有与点S_i相邻的规划路径点，计算点S_i与所有相邻的规划路径点之间的重合率P_i后将重合率P_i存入重合率集合，并将点S_i从实际路径点集合中移除；循环第二步直至实际路径点集合为空集；获得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于预设阈值则判断车辆偏航。通过引入重合率来实现车辆线路偏航检测，在行驶过程中，只用对数据进行存储操作而不做实时计算，从而减小服务器的计算压力。本发明应用于车辆偏航检测领域。

技术领域

本发明涉及车辆偏航检测领域，尤其涉及一种车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统。

背景技术

线路偏航检测一般用于对车辆行驶轨迹有固定要求的系统中，例如工业物联网中防止泵车在行驶过程中超出规定路线，行驶到其他路线上发生偷油的事情。目前的线路偏航检测方法大致有三种：(1)根据经纬度实时计算是否在预设线路上；(2)根据历史轨迹以及街道名称判断行驶轨迹是否在预设的街道上；(3)根据车辆行驶时间及预设线路长度判断是否偏航行驶。以上三种线路偏航检测方法都具有较为明显的缺点，例如容错能力差，经纬度信息偶尔会有较大偏差，当经纬度信息不准确时，会产生误报警。使用街道名称或行驶时间判断容易受地图街道信息及车况的影响，也会产生误报警。对计算机性能要求高，车辆经纬度信息都是实时采集上来，并同步计算出坐标点是否在设定的轨迹上，当采集频率比较高时，需要消耗大量的计算机性能来做偏航检测。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明的目的是提供一种车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆系统。

其采用的技术方案是：

一种基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，包括以下步骤：

步骤101，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样，获取车辆行驶的规划路径点集合与实际路径点集合；

步骤102，从实际路径点集合取出任意一点S_i，在规划路径点集合中搜索出所有与点S_i相邻的规划路径点，计算点S_i与所有相邻的规划路径点之间的重合率P_i后将重合率P_i存入重合率集合，并将点S_i从实际路径点集合中移除；

步骤103，循环步骤102直至实际路径点集合为空集后进入步骤104；

步骤104，获得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于预设阈值则判断车辆偏航。

作为上述技术方案的进一步改进，步骤101中，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样具体为：

对车辆行驶的规划路径与实际路径进行间隔采样，其中，规划路径的采样精度与实际路径的采样精度相同，采样信息为经纬度。

作为上述技术方案的进一步改进，其特征在于，步骤102中，所述在规划路径点集合搜索出所有与点S_i相邻的规划路径点的具体过程为：

步骤201，以经度为横坐标、纬度为纵坐标将规划路径点集合中的所有规划路径点置于二维坐标系中；

步骤202，获取在步骤201中的二维坐标系中以点S_i为圆心、2倍采样精度为半径的圆作为搜索区域；

步骤203，筛选出位于步骤202中搜索区域内的规划路径点作为与点S_i相邻的规划路径点。