[发明专利]行驶控制方法及行驶控制系统

权利要求书

1.一种行驶控制方法，其特征在于，包括：

根据目标路口的路口标识获取交通工具在所述目标路口处的规划路径集合，所述规划路径集合中包括至少一条规划路径，每条规划路径的起始道路为当前道路，终点道路为目标道路；所述至少一条规划路径是从所述目标路口的有向图查询得到的，所述有向图是一个以道路为结点，基于所述目标路口处的任意两个车道之间的连接线，采用所述目标路口处的所有车道所组成的有向无环图；

从所述规划路径集合中选取一条规划路径作为所述交通工具的行驶路径，所述行驶路径用于引导所述交通工具从当前道路通过目标路口行驶至目标道路，所述行驶路径包括所述目标路口的路口标识、所述当前道路的道路标识及所述目标道路的道路标识；

确定所述交通工具在所述目标路口处的行驶方向，以及根据所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识确定所述行驶方向的编码；

根据所述目标路口的路口标识和所述行驶方向的编码，从路侧单元处获取所述行驶方向的目标通行信息，所述目标通行信息包括所述行驶方向的当前通行状态，所述行驶方向的当前通行状态是根据与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的当前颜色状态确定的；

根据所述目标通行信息控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口；所述与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的颜色状态按照预设的状态切换方案进行切换；所述状态切换方案包括与所述行驶方向的编码相关联的交通信号灯组的多个颜色状态及每个颜色状态的总时长；

当接收到所述路侧单元发送的关于所述目标通行信息的更新信息时，根据所述更新信息更新所述目标通行信息；所述更新信息包括所述当前通行状态的更新后的剩余时长；所述更新后的剩余时长是由所述路侧单元检测到所述状态切换方案中的所述当前颜色状态对应的总时长存在变化时，根据所述当前颜色状态的变化后的总时长及所述当前颜色状态的已持续时长计算得到的；

根据更新后的目标通行信息，控制所述交通工具沿所述行驶方向行驶通过所述目标路口。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路口的路口标识获取交通工具在所述目标路口处的规划路径集合，包括：

根据所述目标路口的路口标识获取所述目标路口的有向图，所述有向图由多个结点构成，一个结点存储一个道路标识，任意两个相连接的结点确定一个通行方向，每个通行方向基于统一编码规则进行编码，所述统一编码规则指示每个通行方向的编码采用相连接的结点所存储的道路标识进行组合表示；

在所述有向图中查询规划路径，所述规划路径的起始结点存储所述当前道路的道路标识，终点结点存储所述目标道路的道路标识；

将查询到的规划路径添加至交通工具在所述目标路口处的规划路径集合中。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

当所述行驶路径中的起始结点与所述终点结点直接相连时，所述行驶方向为从所述当前道路至所述目标道路的通行方向，所述行驶方向的编码采用所述当前道路的道路标识和所述目标道路的道路标识进行组合表示；

当所述行驶路径中的起始结点与所述终点结点间接相连时，所述行驶方向为从所述当前道路至所述行驶路径中与所述起始结点相连的下一结点对应的道路的通行方向，所述行驶方向的编码采用所述当前道路的道路标识和所述下一结点存储的道路标识进行组合表示。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述规划路径集合中选取一条规划路径作为所述交通工具的行驶路径，包括：

从所述规划路径集合中选取任一规划路径作为所述交通工具的行驶路径；或者，

从所述规划路径集合中选取包含道路数量最少的规划路径作为所述交通工具的行驶路径；或者，

获取所述规划路径集合中各规划路径的交通阻塞值，并选取交通阻塞值最小的规划路径作为所述交通工具的行驶路径。