[发明专利]通过曲线拟合控制减速及刹车的方法

权利要求书

1.一种通过曲线拟合控制减速及刹车的方法，其特征在于所述的方法包括如下步骤：

步骤a.收集驾驶过程中刹车时的行车速度、刹车踏板值和刹车时的减速度，并按行车速度划分出若干速度区间，以得到不同速度区间下相应减速度所对应的刹车踏板值；

步骤b.以减速度的值为横坐标、减速度所对应的刹车踏板值为纵坐标给定数据点p_i(x_i,y_i)，其中i为自然数，设近似曲线在点p_i处的偏差为并且根据：

选取与实际曲线y＝f(x)的偏差最小的近似曲线对于任意速度区间的数据，设X为减速度矩阵，Y为刹车踏板值矩阵，A为相应的拟合参数矩阵，进行曲线拟合，并求得各个速度区间的拟合参数矩阵A作为各个速度区间的系数矩阵：

A＝(X′*X)^-1*X′*Y

进而得到各个速度区间的拟合曲线Y＝g(X)；

步骤c.对于各个速度区间，分别通过拟合曲线Y＝g(X)计算以不同减速度刹车时所需要的刹车踏板值，并控制刹车。

2.如权利要求1所述的通过曲线拟合控制减速及刹车的方法，其特征在于所述的步骤b进行三阶曲线拟合：

并得到三阶拟合曲线：

Y＝A_vel-0+A_vel-1*X+A_vel-2*X2+A_vel-3*X³。

3.如权利要求1或2所述的通过曲线拟合控制减速及刹车的方法，其特征在于将0-100km/h的行车速度划分为十档，按每10km/h划分为一档。

4.如权利要求1或2所述的通过曲线拟合控制减速及刹车的方法，其特征在于在求与实际曲线y＝f(x)的偏差最小的近似曲线前，先滤去明显异常的刹车踏板值。