[发明专利]一种三自由度2PRU-PSR并联机构

权利要求书

1.一种三自由度2PRU-PSR并联机构，包括壳状基座(4)、带有电主轴(5)的动平台(6)以及并联连接在壳状基座与动平台之间的第一支链(1)、第二支链(2)和第三支链(3)；

所述的第一支链和第二支链结构相同且均依次包括连接于壳状基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及虎克铰；每个支链中，转动副的转动轴线与移动副的轴线垂直，虎克铰的第一转动轴线与转动副的转动轴线平行；所述的第一支链和第二支链中，两个虎克铰的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行；

所述的第三支链依次包括连接于安装基座与动平台的第三移动副(33)、第三球铰(34)、第三连杆(32)以及第三转动副(35)。

2.根据权利要求1所述的三自由度2PRU-PSR并联机构，其特征在于：所述第三支链中第三转动副的转动轴线与第一支链以及第二支链中的两个虎克铰的第二转轴平行。

3.根据权利要求2所述的三自由度2PRU-PSR并联机构，其特征在于：第一转动副的转动轴线垂直且相交于第一移动副的第一导杆轴线，第二转动副的转动轴线垂直且相交于第二移动副的第二导杆轴线。

4.根据权利要求3所述的三自由度2PRU-PSR并联机构，其特征在于：三条支链中的移动副轴线相互平行。

5.根据权利要求4所述的三自由度2PRU-PSR并联机构，其特征在于：三条支链中的移动副均为主动驱动副；输入驱动依靠伺服电机带动滚珠丝杠驱动移动副实现。