[发明专利]一种基于十字码的AGV小车导航系统

说明书

本发明公开了一种基于十字码的AGV小车导航系统，通过感应射频标签可以获得小车当前的位置信息，再通过摄像模块获取四个方向条码的图像，可快速获得当前小车的十字码偏离信息和运行方向角度等信息，再结合速度检测模块和转向检测模块获得的速度信息和转向角度信息，可以实现AGV小车的精确行进，大大提高了导航的可靠性。同时，铺设在地面的十字码可以使得AGV小车在导航区域内任意位置获得定位，提高了小车运行的自由度，利用条码和射频标签结合可以克服射频标签本身精确度不高的缺点，条码本身的读取速度也高于一般的二维码读取速度，且操作人员可以选择批量生产相同的十字码进行地面铺设，大大降低了前期铺设的难度，方案简单，效果显著。

技术领域

本发明属于AGV小车导航领域，具体涉及一种基于十字码的AGV小车导航系统。

背景技术

AGV即自动导引车(Automated Guided Vehicle)，因具有良好的柔性和较高的可靠性且安装容易，维护简单，能极大降低企业室内产品设备运输人力成本，已经广泛的应用于自动化物流仓储、智能工厂、智能生产等领域。导航技术作为AGV的关键技术之一，是影响AGV性能的重要因素。目前应用比较广泛且技术比较成熟的AGV导航方式主要有以下几种：

1、磁导航方法，该方法首先根据AGV的路径运行规划在地面铺设相应的磁条，在AGV运行过程中通过设备上的磁感应传感器不间断读取地面上的磁带磁信号实现导航。但此导航方式灵活性差，AGV只能沿磁条行走，更改路径需重新铺设磁条，对复杂路径的局限性较大。

2、激光导航方法，该方法是通过AGV发射激光束，同时采集其行驶路径周围激光反射板反射的激光束，并通过不间断的三角几何运算得到实时位置和方向实现AGV导航。其缺点是对使用场景环境要求较高，其导航精度易受外界光线、反射板遮挡等影响，且激光导航传感器成本较高，场景布设复杂，难度较高。

3、二维码导航方法，该方法是在AGV行驶过程中通过装在机器底盘的视觉传感器实时采集地面图像信息，并通过对图像中的二维码识别来确定AGV的当前位置和实时修正运行方位角。但是因二维码编码规则复杂，需要一定的识别时间，AGV在快速运行时车载视觉传感器很难快速准确地实现二维码识别，从而影响导航可靠性。

由此可知，上述几种现有的AGV小车导航技术存在行进局限较大、成本较高及导航可靠性差等缺陷，亟需一种更优的导航技术来解决这些缺陷。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提供一种基于十字码的AGV小车导航系统，可以实现AGV小车的精确行进，大大提高了导航的可靠性，且操作人员可以选择批量生产相同的十字码进行地面铺设，大大降低了前期铺设的难度，方案简单，效果显著。

为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：

一种基于十字码的AGV小车导航系统，包括：

在导航区域地面铺设的多个十字码；所述十字码包括呈十字排布的四个方向条码以及设置在中间的射频标签；所述四个方向条码内编写的条码信息用于指示四个方向；所述射频标签中编写有所在位置的绝对坐标信息；

射频感应模块，用于感应所述射频标签，获取当前的绝对坐标信息；

摄像模块，设置在AGV小车的底部，用于获取实时地面图像；所述实时地面图像中包括所述四个方向条码中的一个或多个的图像；

速度检测模块，用于获取AGV小车的速度信息；

转向检测模块，用于获取AGV小车的转向角度信息；

行进控制模块，用于识别所述实时地面图像中所包含的条码信息，获取当前的行进方向信息、角度偏离信息和十字码偏离信息，并根据所述绝对坐标信息、行进方向信息、角度偏离信息和十字码偏离信息，结合所述速度信息和转向角度信息，调整AGV小车的行进。

相对于现有技术，本发明的有益效果为：