[发明专利]抹平机的控制方法

权利要求书

1.一种抹平机的控制方法，所述抹平机包括能够相向旋转的两个抹盘机构以及分别驱动两个所述抹盘机构的每一个在多个自由度摆动的两个摆动驱动机构，其特征在于，

所述多个自由度为两个自由度，每一个摆动驱动机构包括第一摆动驱动子机构和第二摆动驱动子机构，所述第一摆动驱动子机构控制所述抹盘机构在第一方向上摆动，所述第二摆动驱动子机构控制所述抹盘机构在第二方向上摆动；

抹盘机构安装在第二摆动驱动子机构上，第二摆动驱动子机构带动抹盘机构沿第二方向摆动，第二摆动驱动子机构安装在第一摆动驱动子机构上，第一摆动驱动子机构带动第二摆动驱动子机构沿第一方向摆动，第一摆动驱动子机构安装在基座本体上；

第一摆动驱动子机构包括机架和横摆驱动件，机架可横向摆动地铰接在基座本体上，横摆驱动件安装在基座本体上并与机架驱动连接，横摆驱动件用于驱动机架横向摆动；机架通过铰接轴组件与基座本体连接；抹盘机构可纵向摆动地铰接在机架上，第二摆动驱动子机构包括纵摆驱动件，纵摆驱动件安装在机架上并与抹盘机构驱动连接，纵摆驱动件用于驱动抹盘机构纵向摆动；抹盘机构通过铰接轴组件与机架连接；

所述控制方法包括：响应于接收到的所述抹平机的操作控制信号，驱动所述抹盘机构中的至少一个进行旋转，并驱动两个摆动驱动机构的至少一个进行摆动，以改变所述抹盘机构中的至少一个与待加工平面之间的夹角，从而控制所述抹平机运动；

所述操作控制信号包括左转控制信号或者右转控制信号，响应于所述左转控制信号或者所述右转控制信号，所述两个摆动驱动机构中的至少一个的所述第一摆动驱动子机构驱动所述抹盘机构在所述第一方向上摆动。

2.根据权利要求1所述的抹平机的控制方法，所述操作控制信号包括前进控制信号或者后退控制信号，响应于所述前进控制信号或者所述后退控制信号，所述两个摆动驱动机构的第一摆动驱动子机构分别驱动所述两个抹盘机构在所述第一方向上沿相反方向摆动。

3.根据权利要求1所述的抹平机的控制方法，所述操作控制信号包括左行控制信号或者右行控制信号，响应于所述左行控制信号或者所述右行控制信号，所述两个摆动驱动机构的第二摆动驱动子机构分别驱动所述两个抹盘机构在所述第二方向上沿相反方向摆动。

4.根据权利要求1所述的抹平机的控制方法，其特征在于，所述抹平机还包括旋转驱动机构，所述旋转驱动机构驱动两个所述抹盘机构相向旋转，所述控制方法还包括：响应于接收到调速控制信号，所述旋转驱动机构能够调节两个所述抹盘机构的转速。