[发明专利]一种PRS-PRU-PUR并联机构

权利要求书

1.一种PRS-PRU-PUR并联机构，包括壳状基座(4)、带有电主轴(5)的动平台(6)以及并联连接在壳状基座和动平台之间的第一支链(1)、第二支链(2)和第三支链(3)；

所述的第一支链包括依次连接于壳状基座与动平台之间的第一移动副(13)、第一转动副(14)、第一连杆(12)以及第一球铰(15)；其中，第一转动副的转动轴线与第一移动副的轴线垂直；

所述的第二支链包括依次连接于壳状基座与动平台之间的第二移动副(23)、第二转动副(24)、第二连杆(22)以及第二虎克铰(25)；其中，第二转动副的转动轴线与第二移动副的轴线垂直，第二虎克铰的第一转动轴线与第二转动副的转动轴线平行；

所述的第三支链依次包括连接于安装基座与动平台的第三移动副(33)、第三虎克铰(34)、第三连杆(32)以及第三转动副(33)；所述第三虎克铰的第一转轴轴线与第三移动副轴线垂直；第三转动副的转动轴线与第三虎克铰的第二转轴轴线平行，还与第二支链中第二虎克铰的第二转轴轴线平行。

2.根据权利要求1所述的PRS-PRU-PUR并联机构，其特征在于：所述的第一支链和第二支链中，第一移动副与第二转动副的转动轴线相互平行。

3.根据权利要求2所述的PRS-PRU-PUR并联机构，其特征在于：第二支链的虎克铰的第二转轴轴线通过第一支链的第一球铰中心；所述第三支链中虎克铰的第一转轴轴线与第一支链的第一转动副轴线平行。

4.根据权利要求3所述的PRS-PRU-PUR并联机构，其特征在于：第一支链中，第一转动副的转动轴线垂直且相交于第一移动副的第一导杆轴线；第二支链中，第二转动副的转动轴线垂直且相交于第二移动副的第二导杆轴线。

5.根据权利要求4所述的PRS-PRU-PUR并联机构，其特征在于：三条支链的移动副的轴线相互平行。

6.根据权利要求5所述的PRS-PRU-PUR并联机构，其特征在于：三条支链中的移动副均为主动驱动副，输入驱动依靠伺服电机带动滚珠丝杠驱动移动副实现。