[发明专利]测试方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本发明提供一种测试方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：获取车辆在第一预测时刻的第一轨迹和障碍物在第二预测时刻的第二轨迹；其中，第一预测时刻和第二预测时刻的差值小于预设阈值；判断第一轨迹和第二轨迹是否发生重叠；当判断结果为是时，根据第一轨迹和第二轨迹获得车辆和障碍物的位置关系；当位置关系满足预设位置关系时，调整障碍物在当前时刻以后的轨迹；根据障碍物调整后的轨迹和测试数据对车辆进行测试。本发明提供的测试方法，调整障碍物在当前时刻以后的轨迹，防止测试过程中出现真实路测中不存在的车辆与障碍物的碰撞，根据障碍物调整后的轨迹和测试数据对车辆进行测试，提高测试准确度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶仿真技术领域，尤其涉及一种测试方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

对于自动驾驶系统的开发，需要验证各个模块逻辑的正确性，以及各个模块之间通信是否正确。自动驾驶系统的测试常在仿真系统中进行。

真实路测或通过其他方式构建的场景中，记录有与自动驾驶相关的各种数据，数据包括传感器采集的原始数据，例如：相机采集的图像、传感器记录的车辆位置、激光雷达的点云等等，也包括对传感器数据进行处理后得到的数据，例如：周围车辆的位置及速度、红绿灯的状态等等。仿真系统给自动驾驶系统提供各种数据，自动驾驶系统通过控制模块输出控制信号，再由仿真系统根据控制信号将车辆移动到新的位置上，并更新传感器数据，进而形成一个测试闭环。

然而，仿真测试过程中的车辆行驶轨迹与真实路测中的行驶轨迹存在差异，在仿真测试过程中会出现真实路测中不存在的车辆与障碍物的碰撞，进而导致测试结果不准确。

发明内容

本发明提供一种测试方法、装置、设备以及存储介质，以解决现有测试方法测试结果不准确的技术问题。

第一方面，本发明提供一种测试方法，包括：

获取车辆在第一预测时刻的第一轨迹和障碍物在第二预测时刻的第二轨迹；其中，第一预测时刻和第二预测时刻的差值小于预设阈值；

判断第一轨迹和第二轨迹是否发生重叠；

当判断结果为是时，根据第一轨迹和第二轨迹获得车辆和障碍物的位置关系；

当位置关系满足预设位置关系时，调整障碍物在当前时刻以后的轨迹；

根据障碍物调整后的轨迹和测试数据对车辆进行测试。

可选地，调整障碍物在当前时刻以后的轨迹，具体包括：

以匀减速方式调整障碍物在当前时刻以后的轨迹。

可选地，第一轨迹包括：第一位置和第一速度；调整障碍物在当前时刻以后的轨迹，具体包括：

获取障碍物在当前时刻的第三轨迹，其中，第三轨迹包括：第三位置和第三速度；

根据第一位置和第三位置获得碰撞距离；

根据当前时刻和第一预测时刻获得碰撞时间；

根据碰撞距离、碰撞时间、第一速度以及第三速度确定障碍物的调整速度。

可选地，根据碰撞距离、碰撞时间、第一速度以及第三速度确定障碍物的调整速度，具体包括：

根据碰撞时间、第一速度以及第三速度确定第一减速距离；

判断第一减速距离是否小于碰撞距离；

若判断结果为是，调整速度为第一速度。

可选地，当第一减速距离大于等于碰撞距离时，根据碰撞时间、第一预测调整速度以及第三速度确定第二减速距离；其中，第一预测调整速度为零；

继续判断第二减速距离是否小于碰撞距离；