[发明专利]两转一移冗余驱动完全对称并联机构在审
| 申请号： | 201910434282.9 | 申请日： | 2019-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110039524A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 李永泉;张阳;张立杰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人： | 刘阳 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 动平台 定平台 冗余驱动 对称并联机构 动力学分析 对称两端 厚度中心 综合性能 运动学 转动 驱动 引入 移动 | ||
1.一种两转一移冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：包括定平台(7)以及设置在定平台(7)上方的第一动平台(5)和第二动平台(6)；所述第一动平台(5)和第二动平台(6)的厚度中心处通过动平台转动副(e)相连；所述定平台(7)的对称两端分别通过一个RPRR支链与第一动平台(5)的两端相连，所述定平台(7)的另一对称两端分别通过一个RPRR支链与第二动平台(6)的两端相连；每个所述RPRR支链中的移动副均为驱动副。
2.根据权利要求1所述的两转一移冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：所述定平台(7)为正方形板状平台，第一动平台(5)和第二动平台(6)为规格一致的长方形板状平台；所述的对称两端分别设置在正方形板状平台(7)的相对两边的中间位置，所述的另一对称两端分别设置在正方形板状平台(7)的另一相对两边的中间位置。
3.根据权利要求1所述的两转一移冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：每个所述的RPRR支链中的驱动副均采用电缸直线驱动。
4.根据权利要求1所述的两转一移冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：每个所述的RPRR支链均包括第一转动副、第二转动副、移动副、第三转动副以及第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述第三连杆的底端通过第三转动副与定平台(7)的一端相连，第三连杆的顶端通过移动副与第二连杆的底端相连，第二连杆的顶端通过第二转动副与第一连杆的底端相连，第一连杆的顶端通过第一转动副与第一动平台(5)或第二动平台(6)的一端相连。
5.根据权利要求4所述的两转一移冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：每个所述的RPRR支链中，第一转动副的转动轴线垂直于第二转动副的转动轴线和第三转动副的转动轴线，第二转动副的转动轴线平行于第三转动副的转动轴线。
6.根据权利要求4所述的两转一移冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：所述第一动平台(5)与定平台(7)相连的两个RPRR支链中，两个第一转动副的转动轴线为同轴布置；所述第二动平台(6)与定平台(7)相连的两个RPRR支链中，两个第一转动副的转动轴线为同轴布置；并且四个所述的RPRR支链中，第一转动副的转动轴线均垂直于动平台转动副(e)的转动轴线。
7.根据权利要求4所述的两转一移冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：所述第一动平台(5)与定平台(7)相连的RPRR支链中的第三转动副，与第二动平台(6)与定平台(7)相连的RPRR支链中的第三转动副的转动轴线相互垂直布置。
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