[发明专利]一种捡球机器人及其卸球方法

说明书

本发明公开一种捡球机器人及其卸球方法，捡球机器人包括底盘、L型挂耳、储球框、设置于底盘上的电动推杆、设置于底盘的挡板、设置于底盘上的支架和驱动电动推杆运动的驱动电机，电动推杆的活动端连接于L型挂耳的一端，L型挂耳的另一端连接于储球框的侧面，支架上设置有摄像头。在卸球的过程中，驱动电机驱动电动推杆向上移动，储球框跟随向上移动；储球框到达最高点，电机驱动电动推杆交替进行下降然后快速上升运动，储球框抖动，很好地防止网球过多而相互挤压难以滚落的情况发生，使得捡球机器人在卸球的过程中能够更加快速便捷有效。

技术领域

本发明涉及运动辅助系统，尤其涉及网球运动辅助领域。

背景技术

随着经济的快速发展，人们的文化生活也越来越丰富，而网球运动也得到了很好的推广和发展；为了提高网球训练的效率，目前已经有捡球机器人对场地上散落的网球进行捡球处理，捡球机器人还会将所捡的网球进行卸球处理；而捡球机器人在捡球的过程中，往往利用滚筒对地面上的网球进行拾取，然后通过一块倾斜的平板将网球引导至储球框中，但是如果滚筒的转速过快而储球框中的网球过多，就有可能导致网球飞出储球框；此外，捡球机器人在卸球的过程往往是利用网球的重力而进行，但是如果捡球机器人储球框内由于太多的网球相互挤压而导致摩擦力增大，单纯地利用网球重力就有可能无法自然下滚，达不到卸球的效果。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种捡球机器人及其卸球方法，可以解决由于储球框中网球过多而导致无法卸球的问题；并且还能够防止捡球机器人在捡球的过程中由于网球上升速度过快而导致飞出的情况发生。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：

第一方面，本发明提供了一种捡球机器人，包括底盘、L型挂耳、储球框、送球弧面板、设置于所述底盘上的电动推杆、设置于所述底盘上的支架和驱动电机，所述电动推杆的活动端连接于所述L型挂耳的一端，所述L型挂耳的另一端连接于所述储球框的侧面，所述支架上设置有用于拍摄所述储球框内部的摄像头，所述驱动电机可驱动电动推杆上下运动而使得所述储球框抖动；所述送球弧面板设置于所述底盘上，所述送球弧面板正对于所述储球框的进球口，所述储球框还设置有相对于所述进球口的出球口，所述底盘上还设置有可封堵所述出球口的挡板，所述送球弧面板包括引导部分、凸形部分和凹形部分，所述引导部分、所述凸形部分和所述凹形部分依次连接，所述凸形部分的曲率均比所述引导部分和所述凹形部分的曲率大；所述底盘上设置有第一支撑柱和第二支撑柱，所述第一支撑柱上轴接有用于引导地面上的网球到达所述送球弧面板的第一滚筒，所述第二支撑柱上轴接有用于引导所述送球弧面板上的网球往所述储球框传递的第二滚筒。

进一步，所述储球框的前边角位置处设置有导球限位板，所述导球限位板可与所述送球弧面板的侧边抵接。

进一步，所述底盘设置有与所述导球限位板下端相匹配的卡槽。

进一步，所述储球框包括底板、与所述底板连接的前挡板和与所述底板铰接的翻板，所述底板与所述翻板铰接的一端的高度比所述底板与所述前挡板连接的一端的高度低，所述挡板可限位所述翻板，所述翻板的重心朝着所述挡板偏离所述翻板与所述底板的连接边。

进一步，所述底盘的下方设置有导球板，所述导球板有两块，两块所述导球板配合呈往外扩展设置。

进一步，所述底盘的下方安装有四个麦克纳姆轮。

第二方面，本发明还提供了应用于第一方面所述的捡球机器人的一种卸球方法，包括以下步骤：

捡球机器人到达卸球点，驱动电机驱动电动推杆活动端并带动储球框向上移动；

储球框到达最高点，驱动电机驱动电动推杆交替进行下降与上升，储球框抖动；

摄像头检测到储球框中没有网球，驱动电机驱动电动推杆向下移动，完成卸球。