[发明专利]一种自动制孔铆接控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种自动制孔铆接控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

机器人，用于完成制孔和铆接；

视觉相机，安装在所述机器人上，用于拍摄飞机壁板上的定位钉并确定所述定位钉的坐标；

机器人控制器，与所述机器人连接，用于控制所述机器人移动到飞机壁板待制孔位置；所述机器人控制器还与所述视觉相机连接，用于确定所述视觉相机获取的定位钉的坐标与预先设定的理论坐标的偏差，并根据所述偏差控制机器人移动；所述机器人控制器还用于控制所述机器人完成制孔和铆接；

激光传感器，用于检测安装在机器人上的压力角单元到飞机壁板的距离；

PLC控制器，与所述激光传感器连接和所述机器人控制器连接，用于根据所述距离计算压力角单元法向与飞机壁板法向偏角，并将所述偏角发送至所述机器人控制器；

所述机器人控制器还用于根据接收到的偏角调整机器人机器臂末端的角度，使所述压力角单元的法向与飞机壁板垂直；

所述机器人具体包括：

第一伺服电机，用于带动所述压力角单元飞向飞机壁板；

第二伺服电机，用于通过丝杠带动电主轴支撑架进给，使制孔电主轴开始制孔；

第三伺服电机，用于通过丝杠带动转盘装置向抽钉拉铆作业工位转动；

压力传感器，用于检测压力角单元与飞机壁板之间的压力；

伺服驱动器与所述第一伺服电机、所述第二伺服电机以及所述第三伺服电机连接，用于驱动所述第一伺服电机、所述第二伺服电机以及所述第三伺服电机转动；

所述伺服驱动器还与所述PLC控制器连接，用于接收所述PLC控制器发出的驱动信号；

第一位移传感器，与伺服驱动器连接，用于检测电主轴支撑架的第一位移数值；

第二位移传感器，与伺服驱动器连接，用于检测转盘装置的第一角位移数值；

所述系统还包括第一限位开关、第二限位开关以及第三限位开关。

2.一种如权利要求1所述的自动制孔铆接控制系统的自动制孔铆接控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

通过机器人控制器控制机器人移动到飞机壁板待制孔位置；

通过视觉相机拍摄飞机壁板上的定位钉并确定所述定位钉的坐标；

基于所述定位钉的坐标通过机器人控制器确定所述视觉相机获取的定位钉的坐标与预先设定的理论坐标的偏差；

根据所述偏差通过机器人控制器控制机器人移动；

通过激光传感器检测安装在机器人上的压力角单元到飞机壁板的距离；

通过PLC控制器根据所述距离计算压力角单元法向与飞机壁板法向偏角；

将所述偏角发送至所述机器人控制器；

所述机器人控制器根据接收到的偏角调整机器人机器臂末端的角度，使所述压力角单元的法向与飞机壁板垂直；

通过机器人控制器控制机器人完成制孔和铆接。