[发明专利]自动驾驶车辆的用相机捕获图像数据的图像数据获取逻辑

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的传感器单元，所述传感器单元包括：

传感器接口，联接到安装在所述自动驾驶车辆(ADV)的多个位置上的多个相机；

主机接口，联接到主机系统，其中，所述主机系统被配置为至少基于从所述相机获得的图像数据来感知所述自动驾驶车辆周围的驾驶环境并规划用于自动驾驶所述自动驾驶车辆的路径；以及

多个数据获取模块，每个数据获取模块对应所述多个相机中的一个，其中，所述数据获取模块中的每个包括：

像素对准模块，用于将图像数据的像素从与相应相机关联的原始格式重新格式化为预定格式，以及

帧处理模块，联接到所述像素对准模块，其中，所述帧处理模块被配置为基于从所述像素对准模块接收的图像数据生成图像帧并将所述图像帧发送到所述主机系统。

2.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，每个数据获取模块还包括联接到所述像素对准模块的相机模拟器，其中，所述相机模拟器被配置为模拟相机以在不使用相应相机的情况下生成模拟的图像数据。

3.根据权利要求2所述的传感器单元，其中，所述模拟的图像数据用于在无需与相机联接的情况下测试所述像素对准模块和所述帧处理模块的功能。

4.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，每个数据获取模块还包括联接到所述帧处理模块的主机模拟器，其中，所述主机模拟器被配置为在不使用所述主机系统的情况下通过生成模拟的主机命令和响应来模拟所述主机系统。

5.根据权利要求4所述的传感器单元，其中，所述模拟的主机命令和响应用于在无需与所述主机系统联接的情况下测试所述像素对准模块和所述帧处理模块的功能。

6.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，所述像素对准模块还包括像素错误检测器以检查图像数据，从而检测像素错误。

7.根据权利要求6所述的传感器单元，其中，所述像素错误检测器被配置为检测所述图像数据中是否存在足够数量的像素或者所述图像数据是否违反相机传输协议。

8.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，每个数据获取模块还包括帧错误检测器以检查所述图像帧，从而检测帧错误。

9.根据权利要求8所述的传感器单元，其中，所述帧错误检测器被配置为检测所述图像帧是短帧还是长帧。

10.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，每个数据获取模块还包括触发计数器以存储触发计数，所述触发计数对已经发送到相应相机以捕获新图像的多个触发信号进行计数。

11.根据权利要求10所述的传感器单元，其中，所述触发计数被包含在响应于最新触发信号而捕获的图像帧中。

12.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，每个数据获取模块还包括时间戳生成器以生成对从相应相机接收所述图像数据的时间进行记录的时间戳，其中，所述时间戳被包含在待发送到所述主机系统的图像帧中。

13.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，所述图像数据的原始格式与YUV格式和RGB格式之一兼容。

14.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，所述传感器接口包括以太网接口，所述以太网接口与光探测和测距设备或一个或多个相机联接。

15.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，所述传感器接口包括全球定位系统(GPS)接口，所述全球定位系统(GPS)接口联接到GPS接收器和惯性测量单元设备中的至少一个。