[发明专利]一种直线拟合的方法

权利要求书

1.一种直线拟合的方法，其特征在于，按照采煤机的行进方向重新定义坐标系，方便使用者对采煤机轨迹进行直观观察，实现实时对接联控采煤机自主记忆截割系统进行采煤机工作运行轨迹的联动调整以及工作面的直线控制、水平控制及调高控制，具体步骤如下：

步骤1）：输入采煤机采煤空间位置坐标曲线；

步骤2）：对输入的空间坐标曲线进行直线拟合：

其中：设X和Y之间的函数关系由直线方程给出：

公式中有两个待定参数，代表截距，代表斜率；

用最小二乘法估计参数，要求观测值的偏差的加权平方和为最小，对于等精度观测值的直线拟合来说，均方误差为：

在微积分理论中，的极小值要满足：

用克莱姆方法解出方程：

步骤3）：结合直线拟合结果，调整坐标系，计算支架应推距离，同时把计算结果传给智能综合计算模块；

步骤4）：智能综合计算模块按照参照历史数据和专家数据设计的计算模型对数据进行自动修正；

步骤5）：智能综合计算模块把修正后的数据传给工作面系统，完成系统取直。

2.如权利要求1所述的一种直线拟合的方法，其特征在于，步骤1）中采煤机空间位置坐标定义为：采煤机行进的方向为x轴，采煤机截割煤壁方向为y轴，采煤机的上方为z轴。