[发明专利]一种自动驾驶控制系统和方法

权利要求书

1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，包括：传感器集合，执行器集合，与所述传感器集合和所述执行器集合连接的第一控制器，以及与所述传感器集合和所述执行器集合连接的第二控制器；所述传感器集合包括与预设第一自动驾驶功能关联的第一传感器，以及与预设第二自动驾驶功能关联的第二传感器：所述执行器集合包括与所述预设第一自动驾驶功能关联的第一执行器，以及与所述预设第二自动驾驶功能关联的第二执行器；

所述第一控制器，用于接收所述第一传感器发送的第一传感数据，根据所述第一传感数据生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至所述第一执行器，以及在所述第二控制器故障时，执行预设第一安全操作；所述第一执行器，用于根据所述第一控制指令执行所述预设第一自动驾驶功能；

所述第二控制器，用于接收所述第二传感器发送的第二传感数据，根据所述第二传感数据生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述第二执行器，以及在所述第一控制器故障时，执行预设第二安全操作；所述第二执行器，用于根据所述第二控制指令执行所述预设第二自动驾驶功能；

其中，所述第一传感器包括处于工作状态的第一工作传感器；所述第一执行器包括处于工作状态的第一工作执行器；

所述第一控制器包括第一自动驾驶模块；所述第一自动驾驶模块包括：第一自动驾驶子模块，用于接收所述第一工作传感器发送的第一传感数据，并根据所述第一传感数据生成第一控制指令，以及将所述第一控制指令发送至所述第一工作执行器；

所述第一传感器包括相对所述第一工作传感器冗余的处于备选状态的第一备选传感器；和/或，所述第一执行器包括相对所述第一工作执行器冗余的处于备选状态的第一备选执行器；

所述第一自动驾驶模块还包括第一故障诊断子模块；

在所述第一传感器包括所述第一备选传感器时，所述第一故障诊断子模块，用于当所述第一工作传感器故障时，切换相应的第一备选传感器为工作状态；

在所述第一执行器包括所述第一备选执行器时，所述第一故障诊断子模块，用于当所述第一工作执行器故障时，切换相应的第一备选执行器为工作状态。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二传感器包括处于工作状态的第二工作传感器；所述第二执行器包括处于工作状态的第二工作执行器；

所述第二控制器包括第二自动驾驶模块；

所述第二自动驾驶模块包括：第二自动驾驶子模块，用于接收所述第二工作传感器发送的第二传感数据，并根据所述第二传感数据生成第二控制指令，以及将所述第二控制指令发送至所述第二工作执行器。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述第一控制器还包括第一自动驾驶监控模块，所述第一自动驾驶监控模块包括：

第一自动驾驶监控子模块，用于监控所述第一自动驾驶模块是否发生故障；

所述第二控制器还包括第二自动驾驶监控模块，所述第二自动驾驶监控模块包括：

第二自动驾驶监控子模块，用于监控所述第二自动驾驶模块是否发生故障。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述第二传感器还包括相对所述第二工作传感器冗余的处于备选状态的第二备选传感器；

和/或，所述第二执行器还包括相对所述第二工作执行器冗余的处于备选状态的第二备选执行器。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述第二自动驾驶模块还包括第二故障诊断子模块；

在所述第二传感器还包括所述第二备选传感器时，所述第二故障诊断子模块，用于当所述第二工作传感器故障时，切换相应的第二备选传感器为工作状态；

在所述第二执行器还包括所述第二备选执行器时，所述第二故障诊断子模块，用于当所述第二工作执行器故障时，切换相应的第二备选执行器为工作状态。