[发明专利]基于软体机器人的柔性气动控制系统

权利要求书

1.一种基于软体机器人的柔性气动控制系统，其特征在于，所述柔性气动控制系统包括主控板、与主控板相连的继电器组、与继电器组相连的若干气路、与主控板相连的软体传感器，所述气路与软体机器人相连通，软体传感器安装于软体机器人上，所述软体传感器用于提供反馈信号，所述主控板在反馈信号的控制下对继电器组进行控制，继电器组用于通过电压控制气路的开闭，气路用于为软体机器人提供正压或负压气体；

所述气路包括正压控制气路及负压控制气路，所述正压控制气路和负压控制器路分别与软体机器人相连通；

所述正压控制气路包括充气泵、减压阀及若干电磁阀，用于向软体机器人提供正压气体；

所述继电器组包括若干位于气路与主控板之间的第一继电器及第二继电器；

所述正压控制气路包括依次连接的充气泵、减压阀、第一两位三通电磁阀、第一两位两通电磁阀，所述充气泵与第二继电器相连，第一两位三通电磁阀、第一两位两通电磁阀分别与第二继电器和第一继电器相连；

所述负压控制气路包括真空泵及若干电磁阀，用于向软体机器人提供负压气体；

所述负压控制气路包括依次连接的真空泵、第二两位三通电磁阀、第二两位两通电磁阀，所述真空泵与第一继电器相连，第二两位三通电磁阀、第二两位两通电磁阀分别与第一继电器和第二继电器相连。

2.根据权利要求1所述的基于软体机器人的柔性气动控制系统，其特征在于，所述柔性气动控制系统包括多路并联设置的气路。

3.根据权利要求1所述的基于软体机器人的柔性气动控制系统，其特征在于，所述软体传感器为软体触觉传感器，用于检测软体机器人是否接触障碍物。