[发明专利]一种激光清洗设备的清洗路径自动监测方法

权利要求书

1.一种激光清洗设备的清洗路径自动监测方法，其特征在于：包括如下步骤：

（1）采用CCD相机采集待加工工件的表面图像；

（2）将获得的所述图像的格式转换为HSV颜色模型；

（3）根据所述待加工工件上锈斑区域对应的HSV色度值，提取生锈区域；

（4）将所述图像灰度化，转换为灰度图；

（5）将所述灰度图二值化，并将所述生锈区域设置为白色，其余区域转换为黑色；

（6）将经步骤（5）处理获得的图像降噪处理；

（7）绘制所述生锈区域的轮廓轨迹；

所述激光清洗设备具有激光工作头，以及用于控制所述激光工作头在所述工作台上扫描路径的控制系统，所述控制系统根据所述步骤（7）获得的所述轮廓轨迹控制所述激光工作头对所述待加工工件的表面予以扫描清洗。

2.根据权利要求1所述的激光清洗设备的清洗路径自动监测方法，其特征在于：所述步骤（2）中，先将步骤（1）获得的图像的格式由RGB模式转换为BGR模式，然后由BGR模式转换为HSV颜色模型。

3.根据权利要求1所述的激光清洗设备的清洗路径自动监测方法，其特征在于：根据HSV[11,43,46]到HSV[25,255,255]提取获得所述生锈区域。

4.根据权利要求1所述的激光清洗设备的清洗路径自动监测方法，其特征在于：所述步骤（5）中，将二值化后H值大于10的区域设置为白色，标记为所述的生锈区域。

5.根据权利要求1所述的激光清洗设备的清洗路径自动监测方法，其特征在于：所述步骤（6）中，利用高斯滤波器去除图像中的噪声。

6.根据权利要求1所述的激光清洗设备的清洗路径自动监测方法，其特征在于：所述步骤（6）之后，所述步骤（7）之前还包括步骤（6’）, 利用小空洞填充算法填充小区域，使小区域被填充形成一个较大的整体。

7.根据权利要求6所述的激光清洗设备的清洗路径自动监测方法，其特征在于：所述步骤（6’）中，利用5×5的卷积对图像进行膨胀和腐蚀处理，填充图像中的小空洞。

8.根据权利要求1所述的激光清洗设备的清洗路径自动监测方法，其特征在于：所述步骤（7）中，使用Candy算法识别生锈区域的轮廓，并使用drawContours绘制所述轮廓的信息。

9.根据权利要求1所述的激光清洗设备的清洗路径自动监测方法，其特征在于：所述激光清洗设备具有用于置放所述待加工工件的工作台、用于拍照的所述CCD相机，以及至少具有图像处理系统的计算机，所述控制系统集成在所述计算机中。

10.根据权利要求9所述的激光清洗设备的清洗路径自动监测方法，其特征在于：所述激光清洗设备还包括用于驱使所述工作台水平运动的第一驱动装置，以及用于驱使所述激光工作头转动而改变出光角度的第二驱动装置，所述控制系统与所述第一驱动装置及第二驱动装置之间信号连接。