[发明专利]一种模块化全方位机器人单元及其构成的输送系统

权利要求书

1.一种模块化全方位机器人单元，其特征在于：包括基座、电机、减速器、全向轮和旋转轴，其中：

所述基座包括上平板、下底板和支架，所述支架的底部连接于所述下底板上，所述支架的顶部与所述上平板连接，形成支撑架体结构；

所述电机、所述减速器和所述旋转轴设置于所述支撑架体结构内，所述全向轮设置于所述旋转轴上，并由所述基座的所述上平板上方穿出，使所述模块化全方位机器人单元实现移动和转向；所述电机的输出轴连接所述减速器；所述电机、所述减速器与所述旋转轴之间构成传动机构，所述电机的输出轴与所述全向轮的所述旋转轴垂直，所述电机驱动所述全向轮实现被传输物料的移动和转向。

2.根据权利要求1所述的一种模块化全方位机器人单元，其特征在于：所述上平板为菱形板，所述上平板上的侧楞上设有开孔和/或凸起。

3.根据权利要求2所述的一种由模块化全方位机器人单元，其特征在于，所述上平板的四个边的每个侧楞上至少设有一个所述开孔或所述凸起，所述四个侧楞上至少设有两个所述开孔和两个所述凸起。

4.根据权利要求1所述的一种由模块化全方位机器人单元，其特征在于，所述模块化全方位机器人单元还包括第一轴承组和第一轴承支座组，所述旋转轴通过所述第一轴承组和所述第一轴承支座组与所述基座连接。

5.根据权利要求1所述的一种由模块化全方位机器人单元，其特征在于，所述模块化全方位机器人单元还包括减速器过渡轴、第二轴承、第二支座，所述减速器的输出端连接所述减速器过渡轴的一端，所述减速器过渡轴通过所述第二轴承与所述第二支座连接；所述减速器过渡轴的另一端上设置所述第二锥齿轮。

6.根据权利要求5所述的一种由模块化全方位机器人单元，其特征在于，所述旋转轴上设置第一锥齿轮，用于与所述减速器过渡轴上的所述第二锥齿轮配合，通过所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮的啮合传动，实现所述旋转轴与所述电机、所述减速器的传动。

7.一种由模块化全方位机器人单元构成的输送系统，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述模块化全方位机器人单元。

8.根据权利要求7所述的一种由模块化全方位机器人单元构成的输送系统，其特征在于，所述系统由多个模块化全方位机器人单元组合构成，相邻所述模块化全方位机器人单元的相邻边由所述开孔、所述凸起卡合组成限位结构，用于限制多个模块化全方位机器人单元之间的相互位置。

9.根据权利要求8所述的一种由模块化全方位机器人单元构成的输送系统，其特征在于，多个模块化全方位机器人单元组合中相邻两个所述全向轮的轴线夹角为60°，通过每个所述全向轮的所述电机控制所述全向轮的旋转方向和速度，在多个所述全向轮的共同驱动下，实现输送物料的全方位移动和转向。

10.根据权利要求9所述的一种由模块化全方位机器人单元构成的输送系统，其特征在于，所述系统包括多个安装单元，所述安装单元由三个所述模块化全方位机器人单元通过所述限位结构组合为一个正六边形；多个所述安装单元通过所述限位结构组合形成输送系统。