[发明专利]一种电网作业环境地图的构建方法及系统

权利要求书

1.一种电网作业环境地图的构建方法，其特征在于，包括：

获取分阶段建立的电网作业环境的各子地图，以及所述各子地图对应的关键帧图像；

分别对所述各子地图对应的关键帧图像进行闭环检测，生成所述各子地图之间的各重叠图像；

根据所述各重叠图像分别计算所述各子地图在全局坐标系下对应的位姿，并根据所述各子地图对应的位姿将所述各子地图进行子地图拼接，生成所述电网作业环境的全局地图。

2.根据权利要求1所述的电网作业环境地图的构建方法，其特征在于，所述对所述各子地图对应的关键帧图像进行闭环检测，生成所述各子地图之间的各重叠图像，包括：

采用DBoW2算法对所述各子地图对应的关键帧图像进行闭环检测，生成各闭环匹配特征点对；

采用对极几何约束方法对所述各闭环匹配特征点对进行筛选，并剔除不满足所述对极几何约束方法要求的各所述闭环匹配特征点对；

根据筛选后的各所述闭环匹配特征点对，生成所述各重叠图像。

3.根据权利要求1所述的电网作业环境地图的构建方法，其特征在于，所述根据所述各重叠图像分别计算所述各子地图在全局坐标系下对应的位姿，包括：

根据所述各重叠图像生成所述各子地图之间的重叠区域的三维点云；

根据所述各子地图之间的重叠区域的三维点云采用点云配准算法计算各所述子地图之间的各变换关系；

根据所述各变换关系分别计算所述各子地图在全局坐标系下对应的位姿，并根据所述各子地图对应的位姿将所述各子地图进行子地图拼接，生成所述全局地图。

4.根据权利要求3所述的电网作业环境地图的构建方法，其特征在于，所述根据所述重叠图像生成所述各子地图之间的重叠区域的三维点云，包括：

获取包含所述重叠图像的各所述关键帧图像，并获取各所述关键帧图像对应的位姿信息；

分别根据各所述关键帧图像生成单帧图像的三维点云；

根据各所述关键帧图像对应的位姿信息，将各所述关键帧图像对应的所述三维点云进行拼接，生成所述重叠区域的三维点云。

5.根据权利要求3所述的电网作业环境地图的构建方法，其特征在于，所述根据所述各变换关系分别计算所述各子地图在全局坐标系下对应的位姿，包括：

根据所述各变换关系分别构建所述各子地图的有向带权图；

分别对各所述有向带权图进行深度优先遍历，计算所述各子地图在全局坐标系下对应的所述位姿。

6.根据权利要求1－5任一项所述的电网作业环境地图的构建方法，其特征在于，还包括：

获取所述电网作业环境的作业信息；

将所述作业信息添加至所述全局地图中，生成完整的全局地图。

7.根据权利要求6所述的电网作业环境地图的构建方法，其特征在于，还包括：

对所述完整的全局地图、各子地图、各关键帧图像、各重叠图像及各子地图对应的位姿进行存储。

8.一种电网作业环境地图的构建系统，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取分阶段建立的电网作业环境的各子地图，以及所述各子地图对应的关键帧图像；

重叠图像生成模块，用于分别对所述各子地图对应的关键帧图像进行闭环检测，生成所述各子地图之间的各重叠图像；

全局地图构建模块，用于根据所述各重叠图像分别计算所述各子地图在全局坐标系下对应的位姿，并根据所述各子地图对应的位姿将所述各子地图进行子地图拼接，生成所述电网作业环境的全局地图。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1－7任一项所述的电网作业环境地图的构建方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机从而执行权利要求1－7任一项所述的电网作业环境地图的构建方法。