[发明专利]用于实施用于车辆的至少一个提高安全性的措施的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于创建高精度的地图的方法，所述方法具有以下步骤：接收周围环境数据值，所述周围环境数据值代表车辆的周围环境，其中，所述周围环境包括至少一个静止的周围环境特征和至少一个移动的周围环境特征；接收运动数据值，所述运动数据值代表所述至少一个移动的周围环境特征在所述车辆的周围环境中的运动；基于所述周围环境数据值、在使用所述至少一个静止的周围环境特征的情况下、在排除所述至少一个移动的周围环境特征的情况下创建高精度的地图，其中，根据所述运动进行所述排除；提供所述高精度的地图。

技术领域

本发明涉及一种用于创建高精度的地图的方法和装置，所述方法具有以下步骤：接收周围环境数据值，所述周围环境数据值代表车辆的周围环境，其中，所述周围环境包括至少一个静止的周围环境特征和至少一个移动的周围环境特征；接收运动数据值，所述运动数据值代表所述至少一个移动的周围环境特征在所述车辆的周围环境中的运动；基于所述周围环境数据值、在使用所述至少一个静止的周围环境特征的情况下、在排除所述至少一个移动的周围环境特征的情况下创建高精度的地图，其中，根据所述运动进行所述排除；提供所述高精度的地图。

发明内容

用于创建高精度的地图的本发明的方法包括：接收周围环境数据值的步骤，所述周围环境数据值代表车辆的周围环境，其中，所述周围环境包括至少一个静止的周围环境特征和至少一个移动的周围环境特征；和接收运动数据值的步骤，所述运动数据值代表所述至少一个移动的周围环境特征在所述车辆的周围环境中的运动。该方法还包括：基于所述周围环境数据值、在使用所述至少一个静止的周围环境特征的情况下、在排除所述至少一个移动的周围环境特征的情况下创建高精度的地图的步骤，其中，根据所述运动进行所述排除；和提供所述高精度的地图的步骤。

高精度的地图应理解为以(地图)数据值的形式存在于存储介质上的数字地图。该高精度的地图例如这样地构造，使得包括有一个或多个地图层，其中，一个地图层示出例如鸟瞰视角的地图(道路、建筑物、地形特征等的分布和位置)。这例如对应于导航系统的地图。一个另外的地图层包括例如雷达地图，其中，以雷达标记储存被雷达地图所包括的周围环境特征。一个另外的地图层包括例如激光雷达地图，其中，以激光雷达标记储存被激光雷达地图所包括的周围环境特征。

高精度的地图尤其这样地构造，使其适用于车辆的、尤其是自动化的车辆的导航。为此，各个地图层包括例如具有GPS位置的周围环境特征，其中，所述位置以高精度已知。在此，周围环境特征例如以建筑物和/或地形特性(湖泊、河流、山丘、森林等)和/或交通基础设施特征和/或其它特征的形式代表(移动设备和/或自动化的车辆的)周围环境。

高精度的位置应理解为在预给定的坐标系内、例如GNSS坐标内这样精确的位置，使得该位置不超过最大允许的模糊度。在此，所述最大模糊度例如取决于周围环境(或周围环境特征的数量和/或构型)。此外，最大模糊度能够例如取决于是否部分、高度或完全自动化地运行(尤其是自动化的)车辆。原则上，所述最大模糊度如此低，使得确保了自动化的车辆的安全运行。对于自动化的车辆的全自动化的运行，所述最大模糊度例如处于大约10厘米的量级中。

所述至少一个静止的周围环境特征应理解为例如大型建筑(建筑物、桥梁、隧道等)和/或基础设施特征(护栏、车道标线、交通标志等)和/或地形特征(植物、水域、山丘、田野等)。所述至少一个移动的周围环境特征应理解为例如自运动的车辆(机动车、火车、自行车等)和/或行人和/或动物和/或其他的自运动的物体。

根据本发明的方法借助于根据本发明的装置解决以下任务：对地图、尤其是高精度的地图进行改善和/或匹配和/或更新。所述方法的优点进一步体现在高精度的地图的改进的质量中以及体现在基于该高精度的地图的定位的改进、尤其是在(自动化的)车辆的定位中的改进中。此外可以加速高精度的地图的创建，因而可以减少这种高精度的地图的提供时间。此外，可以减小高精度的地图的存储容量，这又呈现了在地图数据的传输和/或存储中的技术优点。

优选地，借助于车辆的环境传感装置感测周围环境数据值，并且借助于与车辆的环境传感装置无关的感测传感装置感测运动数据值。