[发明专利]一种无人驾驶控制方法和装置

权利要求书

1.一种无人驾驶控制方法，其特征在于，包括：

根据无人车的当前时刻行驶位姿与当前时刻规划位姿，确定所述无人车当前时刻的位置偏差与航向角偏差；

根据所述无人车当前时刻的位置偏差与航向角偏差，确定所述无人车在下一采集时刻位置偏差的预测值与航向角偏差的预测值；

所述根据所述无人车当前时刻的位置偏差与航向角偏差，确定所述无人车在下一采集时刻位置偏差的预测值与航向角偏差的预测值，包括：

将当前时刻的位置偏差在当前时刻到下一采集时刻的积分值，作为所述无人车在下一采集时刻位置偏差的预测值；

将当前时刻的航向角偏差，在当前时刻到下一采集时刻的积分值，作为所述无人车在下一采集时刻航向角偏差的预测值；

根据所述无人车当前时刻的位置偏差与航向角偏差、所述下一采集时刻位置偏差的预测值与航向角偏差的预测值，以及预先设置的行驶参数值，确定所述无人车的新车速与新转向角，并使所述无人车以所述新车速与新转向角行驶；

所述确定所述无人车的新车速与新转向角，包括：

预先设置的行驶参数值包括允许的最大位置偏差值、允许的最大航向角偏差值、允许的最大车速；

将所述允许的最大位置偏差值与所述下一采集时刻位置偏差的预测值的比值作为第一比值；

将所述允许的最大航向角偏差值与所述下一采集时刻航向角偏差的预测值的比值作为第二比值；

根据所述第一比值、所述第二比值和所述允许的最大车速，确定所述无人车的新车速；

将所述下一采集时刻航向角偏差的预测值与所述允许的最大航向角偏差值的比值作为航向角偏差控比系数；

将所述下一采集时刻位置偏差的预测值与所述允许的最大位置偏差值的比值作为位置偏差控比系数；

根据所述当前时刻的位置偏差与航向角偏差、所述无人车的新车速、航向角偏差控比系数和位置偏差控比系数，确定所述无人车的新转向角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述无人车当前时刻的位置偏差与航向角偏差、所述下一采集时刻位置偏差的预测值与航向角偏差的预测值，以及预先设置的行驶参数值，确定所述无人车的新车速与新转向角，并使所述无人车以所述新车速与新转向角行驶之前，所述方法还包括：

确定所述下一采集时刻位置偏差的预测值大于位置偏差设定阈值，或下一采集时刻航向角偏差的预测值大于航向角偏差设定阈值；

若所述下一采集时刻位置偏差的预测值未超过位置偏差设定阈值，且下一采集时刻航向角偏差的预测值未超过航向角偏差设定阈值，则使所述无人车继续以当前时刻的车速与转向角行驶。

3.一种无人驾驶控制装置，其特征在于，包括：

偏差计算模块，用于：根据无人车的当前时刻行驶位姿与当前时刻规划位姿，确定所述无人车当前时刻的位置偏差与航向角偏差；

预测偏差观测模块，用于：根据所述无人车当前时刻的位置偏差与航向角偏差，确定所述无人车在下一采集时刻位置偏差的预测值与航向角偏差的预测值，以及将当前时刻的位置偏差在当前时刻到下一采集时刻的积分值，作为所述无人车在下一采集时刻位置偏差的预测值；将当前时刻的航向角偏差，在当前时刻到下一采集时刻的积分值，作为所述无人车在下一采集时刻航向角偏差的预测值；

控制行驶模块，用于：根据所述无人车当前时刻的位置偏差与航向角偏差、所述下一采集时刻位置偏差的预测值与航向角偏差的预测值，以及预先设置的行驶参数值，确定所述无人车的新车速与新转向角，并使所述无人车以所述新车速与新转向角行驶；

以及，预先设置的行驶参数值包括允许的最大位置偏差值、允许的最大航向角偏差值、允许的最大车速；

将所述允许的最大位置偏差值与所述下一采集时刻位置偏差的预测值的比值作为第一比值；

将所述允许的最大航向角偏差值与所述下一采集时刻航向角偏差的预测值的比值作为第二比值；

根据所述第一比值、所述第二比值和所述允许的最大车速，确定所述无人车的新车速；

将所述下一采集时刻航向角偏差的预测值与所述允许的最大航向角偏差值的比值作为航向角偏差控比系数；

将所述下一采集时刻位置偏差的预测值与所述允许的最大位置偏差值的比值作为位置偏差控比系数；

根据所述当前时刻的位置偏差与航向角偏差、所述无人车的新车速、航向角偏差控比系数和位置偏差控比系数，确定所述无人车的新转向角。