[发明专利]一种高精地图的生成方法和装置

权利要求书

1.一种高精地图的生成方法，其特征在于，包括：

基于预先导入的地形高度图与普通地图数据，将该地图划分成地图块，其中，通过将地形高度基本一致的该普通地图的网格连成块来获得地图块；

对所得到的每一个地图块，构建拓扑结构层、构建几何结构层、以及构建交通结构层，以获得高精地图块；其中，采用逐渐生长分支、索引树和轴对齐矩形边界框AABB定位剪枝方法构建拓扑结构层；基于所述拓扑结构层利用随机生成二阶C² B-Spline的算法构建几何结构层；基于全局导航和局部导航构建所述交通结构层；所述全局导航包括搜索起点到终点的最短路径；所述局部导航包括提供仿真车辆自定位和路径规划计算接口，返回一组带有时间戳的任务，其规定了起始时间、目标位置、预估到达时间、路径点和对应的到达时间、速度以及加速度；以及

将高精地图块连接形成完整的高精地图；

其中，

所述构建拓扑结构层包括构建地图中的点线关系，实现点到点的连接；

所述构建拓扑结构层还包括局部策略阶段、分支阶段、全局策略阶段和清理阶段；其中，

所述局部策略阶段包括：

初始化候选半边，放入优先队列q中；

选取至少一个候选半边，采用AABB定位邻域的方法，接受、拒绝或者修改所述选取的至少一个候选半边；

将被接受的候选半边加入到拓扑结构层的树形结构中，并插入到索引树中；

所述分支阶段包括：

对所述被接受的候选半边用逐渐生长的方法分支出新的候选半边集；

所述全局策略阶段包括：

对所述新的候选半边集中所有的候选半边采用AABB定位邻域的方法，接受、拒绝或者修改所述所有的候选半边，将被接受的候选半边插入到优先队列q；

所述清理阶段包括：

清理没有被加入到拓扑结构层的候选半边。

2.根据权利要求1所述的高精地图的生成方法，其特征在于，所述构建几何结构层包括构建路、车道、车道分段和连接点；所述路包括至少一个车道，所述车道包括至少一个车道分段，所述连接点包括车道连接和车道的两端。

3.根据权利要求2所述的高精地图的生成方法，其特征在于，所述连接点包括拐角、Y连接点、T连接点、十字路口、环形连接点和蝴蝶连接点。

4.根据权利要求2所述的高精地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述拓扑结构层利用随机生成二阶C² B-Spline的算法构建几何结构层，包括：

遍历拓扑结构层中的每一个半边，将点到点的曲线拓展为曲面，形成车道分段和车道；

为每个车道设置车道进入点和车道退出点，所述车道进入点为沿着半边方向的第一个车道分段，所述车道退出点为沿着半边方向的最后一个车道分段；

创建车道与车道之间的连接点。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的高精地图的生成方法，其特征在于，基于所述高精地图，用于自动驾驶L4级的仿真车辆可在高精地图中实现自定位、局部避障和导航的自动驾驶模拟测试。