[发明专利]一种基于带传动和麦克纳姆轮机器人全向载重缓震底盘

权利要求书

1.一种基于带传动和麦克纳姆轮机器人全向载重缓震底盘，其特征在于，所述全向重载缓震底盘包括主体框架，麦克纳姆轮独立悬挂缓震左轮组，麦克纳姆轮独立悬挂缓震右轮组，两个麦克纳姆轮独立悬挂缓震左轮组分别安装于主体框架的前后端左侧，两个麦克纳姆轮独立悬挂缓震右轮组分别安装于主体框架前后端右侧，且四个麦克纳姆轮独立悬挂缓震轮组与主体框架相互独立，主体框架底板与麦克纳姆轮独立悬挂缓震轮组上安装板开有相同的异型孔，采用六角螺栓连接；麦克纳姆轮独立悬挂缓震轮组包含皮带传动机构、承重机构、缓震机构；皮带传动机构包括第一同步皮带轮、第二同步皮带轮、第一不锈钢轴承支座、第二不锈钢轴承支座、驱动电机、电机支架、同步皮带；承重机构包括第一同步皮带轮、两个不锈钢轴承支座、不锈钢主轴、固定法兰盘、麦克纳姆轮、联轴器、L形避震器第二安装板；主体框架包括十字形玻璃纤维板，铝合金型材，L型铝合金支架连接件；麦克纳姆轮独立悬挂缓震轮组包括麦克纳姆轮独立悬挂缓震左轮组、麦克纳姆轮独立悬挂缓震右轮组；缓震机构包括不锈钢轴承防松平开折页、液压避震器、U形铰接支座、L形避震器第一安装板、L形避震器第二安装板；缓震组件包括液压避震器、U形铰接支座；承重组件包括不锈钢轴承防松平开折页、L形避震器上下安装板、不锈钢轴承支座，不锈钢主轴，电机组件包括电机安装架、第二同步皮带轮、驱动电机；电机支架安装于L形避震器第二安装板第二面，在L形避震器第二安装板开有与电机支架底部位置和尺寸相同的异型导孔，电机支架固定于L形避震器第二安装板外端办上；驱动电机安装于电机支架上，并且将第二同步皮带轮安装于驱动电机电机轴，在确保第二同步皮带轮于第一同步皮带轮外端面重合的同时将第二同步皮带轮用锁紧螺母固定。

2.根据权利要求1所述的一种基于带传动和麦克纳姆轮机器人全向载重缓震底盘，其特征在于，所述麦克纳姆轮独立悬挂缓震轮组采用同步带轮将电机组件与麦克纳姆轮连接实现传动；第一同步皮带轮与第二同步皮带轮共面，其中与麦克纳姆轮相连的第一同步皮带轮与不锈钢轴承支座和麦克纳姆轮连轴器同轴；第一同步皮带轮与第二同步皮带轮呈比例关系，比例关系根据电机电机输出扭矩与麦克纳姆轮的所需的转速确定。

3.根据权利要求1所述的一种基于带传动和麦克纳姆轮机器人全向载重缓震底盘，其特征在于，所述L形避震器第二安装板中部开有与不锈钢轴承支座异型导孔尺寸和位置相同的两列异型导孔，异型导孔呈并列关系；两个不锈钢轴承支座于呈并列安装于L形避震器第二安装板背面，通过六角螺母连接；皮带轮分为第一同步皮带轮与第二同步皮带轮，第一同步皮带轮与麦克纳姆轮连轴器通过不锈钢主轴串联，不锈钢主轴固定于L形避震器第二安装板呈并列关系排布的两个不锈钢轴承支座连接，不锈钢轴与不锈钢轴承支座通过锁紧螺母固定。

4.根据权利要求3所述的一种基于带传动和麦克纳姆轮机器人全向载重缓震底盘，其特征在于，所述不锈钢轴承防松平开折页采用静音轴承，折页开关闭合时紧密连接；不锈钢轴承防松平开折页的两片折页上开有呈正弦分布的异型导孔，L形避震器第一安装板与L形避震器第二安装板L形较宽的一端开有与所述的不锈钢轴承防松平开折页两片折页相同尺寸和相同位置的异型导孔，异型导孔的两端加工有倒角，不锈钢轴承防松平开折页两片折页安装于L形避震器第一安装板于L形避震器第二安装板之间，通过埋头螺母将不锈钢轴承防松平开折页两片折页与所述的L形避震器第一安装板和L形避震器第二安装板分别连接，埋头螺母安装时将螺母的平面端与L形上下安装板平面重合。

5.根据权利要求4所述的一种基于带传动和麦克纳姆轮机器人全向载重缓震底盘，其特征在于，所述不锈钢轴承防松平开折页的第一折页与L形避震器第一安装板连接，不锈钢轴承防松平开折页的第二折页与L形避震器第二安装板连接，液压避震器与U形铰接支座铰接构成缓震组件，缓震组件安装时左右两侧各并列排布一个，缓震组件两端的U形铰接支座分别与L形避震器第一安装板，L形避震器第二安装板连接平行连接，呈三角形结构。