[发明专利]战术车辆整车综合控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种战术车辆整车综合控制系统，其特征在于：它包括整车综合控制器、发动机控制器、自动变速箱控制器、油气悬架控制器、转向系统控制器、中央充放气控制器、制动系统控制器、车身控制器、自动驾驶仪控制器，本发明能开展整车综合控制，协调发动机、变速箱、油气悬架、中央充放气、转向、制动等相关子系统，优化车辆横向、纵向和垂向控制，完成整车驱动力分配和制动力控制等，提高整车的机动性能，提高整车的越野平均车速。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种战术车辆整车综合控制系统及方法。

技术背景

当前的战术车辆采用的是分布式控制体系，由各部件控制器独立完成某一功能，最后叠加完成整车的控制，基本不考虑各部件控制器之间的相互影响及耦合关系，而且接入整车CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)网络中的部件控制器不多，智能化、信息化都有待提高，也无法实现自动驾驶功能。随着电子技术的发展，战术车辆越来越复杂，智能化程度越来越高，相应的子系统也越来越多。从系统工程的角度而言，各个子系统性能的简单相加，并不能达到整体性能的最优，需要进行各个子系统的协调综合控制。

战术车辆是一个有机的系统，整车综合控制体现了把车辆看作一个整体，把动力与传动系统、转向和制动系统、油气悬架系统、中央充放气系统等积极地有机结合，进行车辆纵向(X方向)、横向(Y方向)和垂向(Z方向)三个方向的协调控制，避免各子系统的相互干扰，从而改善整车动力学性能，实现整车综合机动性能的最大发挥，使得驾驶更简单、安全、舒适。

整车综合控制作为新一代战术车辆的基本特征，以提高战术车辆的机动性、通过性和舒适性为主要目标。另外，当增加自动驾驶系统后，通过整车综合控制系统，车辆无需改装就能实现无人自动驾驶功能。随着信息技术的不断发展，无人车将越来越广泛的运用于军事领域，执行侦察监视、警戒巡逻、高危作业、特种作战、物资运输等任务。在未来的作战系统中，无人自动驾驶是未来行动单元作战概念中必不可少的组成部分，将在各个战术领域里起重要作用。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术问题，提供一种战术车辆整车综合控制系统及方法，本发明能开展整车综合控制，协调发动机、变速箱、油气悬架、中央充放气、转向、制动等相关子系统，优化车辆横向、纵向和垂向控制，完成整车驱动力分配和制动力控制等，提高整车的机动性能，提高整车的越野平均车速。

为实现此目的，本发明所设计的战术车辆整车综合控制系统，其特征在于：它包括整车综合控制器、发动机控制器、自动变速箱控制器、油气悬架控制器、转向系统控制器、中央充放气控制器、制动系统控制器、车身控制器、自动驾驶仪控制器，其中，所述整车综合控制器具有驾驶模式信号输入端、中央充放气模式信号输入端、油气悬架高度调节信号输入端、加速踏板信号输入端、制动踏板信号输入端和陀螺仪信号输入端，所述整车综合控制器的发动机CAN总线通信端、自动变速箱CAN总线通信端，油气悬架CAN总线通信端、转向系统CAN总线通信端、中央充放气CAN总线通信端、制动系统CAN总线通信端分别通过动力CAN总线连接对应的发动机控制器、自动变速箱控制器、油气悬架控制器、转向系统控制器、中央充放气控制器和制动系统控制器的CAN总线通信端，整车综合控制器的车身CAN总线通信端通过车身CAN总线连接车身控制器的CAN总线通信端，整车综合控制器的自动驾驶CAN总线通信端通过自动驾驶CAN总线连接自动驾驶仪控制器的CAN总线通信端，整车综合控制器的发动机加速踏板模拟信号输出端连接发动机控制器的硬线接口。

一种上述系统的战术车辆整车综合控制方法，其特征在于，它包括如下步骤：

步骤1：整车综合控制器根据一键启动开关信号进行唤醒操作，由睡眠模式转入唤醒状态，在中控面板上按下翘板开关来选择人工模式或自动驾驶模式，如果选择人工驾驶模式则进入步骤2，如果选择自动驾驶模式则进入步骤3；

步骤2：在人工驾驶模式时，当驾驶员踩踏加速踏板，车辆起步，动力经自动变速器输出，制动系统控制器释放电子驻车，使车辆平稳起步；