[发明专利]一种基于GPS的仿真航迹推算传感器方法

权利要求书

1.一种基于GPS的仿真航迹推算传感器方法，根据GPS提供的测量仿真实现航迹推算传感器，其特征在于利用GPS测量精度信息，在GPS信号不能覆盖的区域利用GPS采集的历史数据估计线速度和角速度，包括以下步骤：

输入：GPS测量数据λ_t，τ_t，Ψ，N，ω_t；

其中，表示t时刻的纬度，单位为弧度，λ_t表示t时刻的经度，单位为弧度，ω_t表示t时刻的GPS测量精度，误差范围半径，单位为米，τ_t表示t时刻的时间，单位为秒，Ψ为设定的精度阈值，默认值为60m，N为设定的循环次数；

输出：v_t，其中v_t表示t时刻的线速度，单位为m/s，表示t时刻的偏航率，单位为rad/s；

步骤1：r＝6371，λ₀分别设置为GPS最初时刻测量的纬度和经度，t＝0，v₀＝0，

步骤2：t＝t+1；

步骤3：获取时刻t的纬度经度λ_t，精度ω_t和时间τ_t；

步骤4：如果ω_t小于Ψ，Ψ为设定的精度阈值，缺省值为60m，转步骤8；否则转步骤5；

步骤5：δ＝v_t-1*(τ_t-τ_t-1)*0.001/r；

步骤6：

步骤7：

步骤8：

步骤9：

步骤10：b_t＝2*atan2(y_t,x_t)，其中

步骤11：v_t＝d_t/(τ_t-τ_t-1)；

步骤12：如果b_t-b_t-1＞π，则如果b_t-b_t-1≤-π，则

步骤13：

步骤14：如果t＜N，转步骤2；如果t≥N，结束。